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公开(公告)号：CN113534184A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110792264.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
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公开(公告)号：CN108901211B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN111287054A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010097046.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于测量及自动化控制领域，具体涉及一种地面平整信息检测传感器，该地面平整信息检测传感器包括激光高程传感阵列模块、测距模块、算法处理模块、通信传输模块和数显模块。本发明进一步涉及使用该传感器进行地面平整信息实时监测的方法及检测系统。本发明的地面平整信息检测传感器和相关方法具有操作简便、集成度高的优点，可与激光发射器和高程控制器组成激光控制系统，广泛应用于混凝土摊铺和农田平整等领域，可实现在平整作业过程中对平整质量信息进行实时检测与评估。
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公开(公告)号：CN109738664A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910088616.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种防水的农机履带驱动轮转速无线测量系统及测量方法，该系统包括转速测量无线装置、防水盒和显示装置，转速测量无线装置安装在防水盒内，并通过无线方式与显示装置通信，转速测量无线装置包括光电编码器、单片机和单片机无线传输模块，以及给可充电锂电池充电的QI无线充电模块，光电编码器测量数据经过单片机无线传输模块传至显示装置显示；该测量方法为：数据初始化后进行光电编码器频率和驱动轮转动方向的测量，通过设定的通信协议将测量数据经无线传输模块发送到显示装置显示。本发明能够高精度测量驱动轮的转速，通过无线通讯方式完成数据传输，提供有效传输，并具有较强的防水能力，使得测量系统能够在水田中长时间使用。
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公开(公告)号：CN109282850A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105874929B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610367310.6
申请日：2016-05-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种转动式水田激光平地机，包括悬挂架、调平转动架、同步运动杆、同步运动架、平地铲刀；调平转动架与悬挂架通过轴承座连接，其特征在于：它还包括两个铰接座，铰接座的下端与平地铲刀的下部固定，上端与同步运动架铰接；调平转动架、同步运动杆、同步运动架、铰接座连同平地铲刀、调平转动架依次铰接组成平行四边形机构，且平地铲刀的上端的铰接点与铰接座的铰接点的连线位于平行四边形的一条边上，同步运动架和调平转动架竖直设置；同步运动架带动激光接收器同步升降。本发明实现转动式的平地铲刀与平动式的激光接收器的高程的同步，平地精度更高，属于农业水田耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108901211A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN104372813B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410524958.0
申请日：2014-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变幅宽可折叠式旱地平地机，包括牵引架、机架、平地铲和行走机构，其中，所述牵引架与机架连接，平地铲和行走机构设置在机架上，所述平地铲包括主铲刀、两个副铲刀以及两个变幅铲刀，所述主铲刀的每个端部依次与一个副铲刀和一个变幅铲刀连接；所述主铲刀和副铲刀铰接在一起，该副铲刀与变幅铲刀之间设有推动副铲刀向铲面的前方作折叠运动的折叠动力机构，该折叠动力机构位于铲面的背侧，该折叠动力机构包括伸缩缸，该伸缩缸的缸体与主铲刀铰接，伸缩杆与副铲刀铰接；所述副铲刀和变幅铲刀之间通过可装拆结构连接。本发明的平地机平地铲的幅度可以调节，便于运输。
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公开(公告)号：CN103583101B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310626094.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B71/02
Abstract: 本发明涉及一种水田激光平地机的平地铲高程调节机构，包括：平地铲刀、平地铲转动架、悬挂安装架、同步平行杆、同步运动架、高程油缸支架、高程油缸和接收器安装杆；平地铲刀固定在平地铲转动架的下端，平地铲转动架的上端与悬挂安装架的下端铰接；高程油缸支架位于平地铲转动架的上方，一端与悬挂安装架固定连接，另一端与高程油缸的上端铰接，高程油缸的下端与平地铲转动架铰接；悬挂安装架、平地铲转动架、同步运动架和同步平行杆构成平行四边形机构，接收器安装杆固定在同步运动架上。本发明具有结构简单、易于控制、提高平整精度、不影响水田平地机重心的优点，属于农业水田耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN103076462B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310007098.9
申请日：2013-01-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种多方向风速测量装置，包括测风装置以及用于安装测风装置的安装支架；其中，所述测风装置包括用于处理风速数据的微控制器模块、供电模块以及至少两个风速测量单元；其中，所述风速测量单元包括风速测量传感器和外壳，每个风速测量单元上设有一个风速测量单元接口；所述微控制器模块包括处理器、存储器以及多个风速采集接口，其中每个风速采集接口与一个风速测量单元上的风速测量单元接口连接。本发明的多方向风速测量装置能够测量风场范围内特定点的多个方向风速。
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