-
公开(公告)号：CN116069043B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
-
公开(公告)号：CN115855067B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
-
公开(公告)号：CN114162127B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
-
公开(公告)号：CN115855041A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211539385.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。
-
公开(公告)号：CN115047207A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114734967A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210539213.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60T7/22 , B60T7/02 , B60Q9/00 , B60W30/095 , B60R21/0134 , B60R21/0136
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业安全装置、系统及方法，所述安全装置包括监控装置、探测装置、声光报警装置、紧急停车按钮、碰撞停车装置以及控制平台；监控装置，用于采集无人农机工作时的画面并将画面数据传输至控制平台；探测装置，用于探测无人农机前方的障碍物并将数据传输至控制平台；声光报警装置，用于响应控制中心发出的指令并显示无人农机的安全状态；紧急停车按钮，用于紧急情况发生时使农机停止工作；碰撞停车装置，用于当障碍物与无人农机发生碰撞时，使无人农机停止工作；控制平台，控制平台设置于监控室，用于接收各个装置所传输的数据以及控制与监测无人农机工作状态。本发明提高了无人农机作业的安全性。
-
公开(公告)号：CN112859121A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
-
公开(公告)号：CN111257895A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
-
公开(公告)号：CN103076462A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310007098.9
申请日：2013-01-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种多方向风速测量装置，包括测风装置以及用于安装测风装置的安装支架；其中，所述测风装置包括用于处理风速数据的微控制器模块、供电模块以及至少两个风速测量单元；其中，所述风速测量单元包括风速测量传感器和外壳，每个风速测量单元上设有一个风速测量单元接口；所述微控制器模块包括处理器、存储器以及多个风速采集接口，其中每个风速采集接口与一个风速测量单元上的风速测量单元接口连接。本发明的多方向风速测量装置能够测量风场范围内特定点的多个方向风速。
-
公开(公告)号：CN102349376B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110252793.2
申请日：2011-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C7/00
Abstract: 本发明公开了一种气力穴播排种器，包括卸种组件、排种轴、排种罩壳、清种组件、吸气罩壳、吸种盘和导种管，沿排种轴轴向上安装有排种罩壳、吸种盘、吸气罩壳，排种轴带动吸种盘回转，在排种罩壳和吸气罩壳上沿圆周分布有联结装置，使两者联结成内部有空腔的壳体，排种罩壳内部空腔下方安装卸种组件、卸种口和导种管，卸种口与导种管衔接，排种罩壳左上方侧壁上安装清种组件，在排种罩壳空腔中部开有矩形进种口，其外部设置有进种通道，吸气罩壳外部上方和下方分别设置有吸气嘴和吹气嘴，分别形成负压气流和正压气流，将种子吸附在吸种盘上和将吸种盘上的种子吹入卸种口进入导种管中。本发明可准确控制并调整每穴播种粒数，并具有清种和防堵功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.031 seconds)
