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公开(公告)号：CN105277212A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510566636.7
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，该方法包括如下步骤：1、测量或计算三轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及台体本体相对于惯性系的转动速度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩；4、折算电机进行干扰力矩补偿的电机力矩，通过该电机力矩实现干扰力矩补偿；该方法明确给出了二阶动态干扰力矩的计算方法，并根据计算结果进行补偿，有利于抑制载体存在角运动时的动态耦合误差，提高三轴惯性稳定平台系统的使用精度。
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公开(公告)号：CN105241319A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510536406.6
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种高速自旋制导炮弹空中实时对准方法，该方法在初始时刻根据卫星导航系统辅助数据设置初始航向角和俯仰角，并设置初始横滚角为任意值，然后在只有惯导系统数据时进行惯导姿态解算，得到三个姿态角；在有卫星导航系统辅助数据时，通过三维卡尔曼滤波估计，快速估算出该时刻的横滚角，得到自旋制导炮弹空中的三个姿态角。相对现有的空中自对准方法，本发明解决了自旋制导炮弹空中对准方法，该方法计算量小、精度高，为提高高速自旋制导炮弹的落点精度奠定了基础。
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公开(公告)号：CN105115505A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510566627.8
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
CPC classification number: G01C21/18 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，该方法包括如下步骤：1、测量或计算四轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及台体相对惯性空间的转动角速度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩；4、折算电机进行干扰力矩补偿的电机力矩，通过该电机力矩实现干扰力矩补偿；该方法明确给出了二阶动态干扰力矩的计算公式和补偿方法，有利于抑制载体存在角运动时的动态耦合误差，提高四轴惯性稳定平台系统的使用精度。
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公开(公告)号：CN103278051B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310208593.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速方法，该方法是在火箭橇试验的橇体上安装间距精确已知的两套光电组件，当橇体运动并通过轨道边上预置的挡光板时，会给前光电组件一个阻断信号，然后再给后光电组件一个阻断信号，两套光电组件通过数据记录装置，可以分别记录下阻断信号沿的时间，利用已知的光电组件的间距除以阻断信号沿的时间差，就可以得到橇体的运动速度。该方法不但成本低廉、制造周期短、容易实现，而且为火箭橇试验提供了一种可以精确测量橇体运动速度的外测手段，节省了试验准备时间、试验费用、人力物力，同时并保证了试验的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105021195A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510390604.6
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，包括如下步骤：1、根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量；2、测量得到四轴惯性稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度；3、计算台体、内框架、外框架和随动框架的合成转动角速度。该方法可以在平台系统相对转动角度为任意值的情况下，实现无奇异值的伺服回路解耦计算，从而提高了载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104880182A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510272131.X
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C19/64 , G01C25/005
Abstract: 一种基于双轴旋转的激光陀螺仪组合误差系数分离方法，首先将捷联惯性组合安装在双轴旋转机构上；由捷联惯性组合及双轴旋转机构共同组成双轴旋转惯性系统；其次推导双轴旋转机构的运动学方程；建立双轴旋转惯性系统中陀螺仪组合的静基座误差模型，进而得出双轴旋转机构的角速度误差方程；调整双轴旋转机构的基座，使得基座坐标系与地理坐标系重合；按照十六位置转位方法依次旋转双轴旋转机构；采集转停全过程中陀螺仪组合的输出；最终对采集得到的数据使用卡尔曼滤波方法实现陀螺仪组合的误差系数的分离。本发明适用于双轴旋转惯性系统在静基座条件下自主标校捷联惯性组合中陀螺仪组合误差系数的场合，避免了系统定期拆卸带来的繁琐、复杂的操作。
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公开(公告)号：CN102901517B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210378496.7
申请日：2012-09-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步的火箭橇试验测量系统，数据采集记录系统同时采集惯性测量装置、差分GPS系统和遮光板光电组件的测量数据，晶振产生频率大于1MHz的时钟信号，计数器对晶振产生的时钟信号进行计数作为数据采集记录系统的基准时间，数据采集系统根据基准时间对采集到的测量数据进行同步处理。本发明的系统组成简单，时间同步精度高，通过在原有测量系统中增加了时间同步单元，直接将时间同步信息加入到惯性测量装置、外测差分GPS系统和外测遮光板组件的测量数据中，通过比较惯性测量装置与外测差分GPS系统和外测遮光板组件之间输出数据的时间同步信息即可实现同步。
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公开(公告)号：CN104501833A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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公开(公告)号：CN105659846B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201218001601.6
申请日：2012-06-05
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13 , G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种石英加速度计表头抽真空后的伺服回路，由传感器、力矩器、控制器组成，其中控制器由二阶积分环节、超前滞后环节、低通滤波器等组成。本发明首次提出采用2个积分环节，使系统成为一个II型系统，采用二阶积分环节可消除与视加速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；超前滞后环节用以实现低频段增益的提高、表头振荡特性的消除、无条件稳定系统以及参数鲁棒稳定性，低通滤波器用以消除高频噪声。
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公开(公告)号：CN103412592A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310319853.7
申请日：2013-07-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量系统三级温控系统，该方法采用梯度温差控制方式，在原有一级或两级温控的基础上增加了惯性仪表的温控，实现三级温控，三级温控分别控制在箱体、安装台体和惯性仪表上，最大限度的降低了惯性仪表的精度受外界环境温度变化的影响，三级温控有效降低了惯性测量系统内部的温度梯度，可以保证惯性测量系统在较宽温度环境条件下正常工作，以达到稳定工作温度，从而提高了温控精度，缩短了温控的稳定时间；本发明设计的三级温控系统采用PWM温控方式和数字PID温控方式，具有较强的抗干扰能力、稳定性、电磁兼容性，同时该温控系统能够和制冷风机、半导体制冷等制冷方式匹配使用，用途范围广，环境适应性强，稳定性好。
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