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公开(公告)号：CN111966131A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN111950357A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010621539.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征YOLOV3的船用水面垃圾快速识别方法，通过下述方式实现：S1、利用船载摄像装置拍摄图像，对图像进行直方图均衡化预处理，构建图像特征描述子图；S2、构建基于YOLOV3-tiny目标检测方法的目标识别模型；S3、利用目标识别模型识别S1处理后的图像特征描述子图中存在的目标；S4、根据检测到的目标坐标判断垃圾与船的距离，当距离小于设定的阈值时，进行垃圾收集；S5、对从陆基采集的未被识别的图像进行图像增广处理以及模型训练，得到新的目标识别模型，返回S3重新执行，直至构建的目标识别模型的准确率满足要求。
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公开(公告)号：CN111239766A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k-d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN107706541A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710627163.6
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种超音速弹载组合式全向遥测天线，涉及弹载遥测天线领域；包括弹体和四个象限天线，四个象限天线分别为第一象限天线、第二象限天线、第三象限天线和第四象限天线；其中，弹体外壁为锥形桶状结构；四个象限天线对称固定安装在弹体的外壁，相邻两个象限天线的夹角为90°。四个象限天线位于垂直于弹体的同一平面上，且从弹尾向弹头方向，第一象限天线、第二象限天线、第三象限天线和第四象限天线沿顺时针排列；4个象限天线固定安装在弹体的表面的凹槽内，且天线罩的上表面与弹体光滑过渡；本发明避免了由于多天线同频工作在大尺寸载体上会出现干涉情况，避免了在交叠区域导致信号的丢失；降低天线剖面、弹体表面共形等结构要求。
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公开(公告)号：CN107588061A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710637381.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F16B1/02
Abstract: 本发明涉及一种可调节锁紧力的快速锁紧装置，包括挂钩底座、减振组件、旋转手柄和固定螺钉，其中减振组件包括套筒与圆柱型减振垫，所述套筒安装于圆柱型减振垫内部，与圆柱型减振垫过盈配合，或者套筒与圆柱型减振垫采用一体化成型，所述减振组件过盈配合安装于旋转手柄内部通孔中，所述固定螺钉穿过减振组件中套筒内部的通孔与挂钩底座固定连接，套筒为带挡边的圆筒形结构，挡边为圆筒形结构的端面向外延伸形成的环形挡边，旋转手柄背部中心带有通孔的环形凸台，用于减振组件轴向限位，该锁紧装置设计合理、结构简单、使用便捷、可靠性高，能够方便调节锁紧力以满足不同安装平台力学环境的快速锁紧装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105629253A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510993563.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01S17/023 , G01S5/0036 , G01S5/20 , G01S5/22 , G01S17/06
Abstract: 一种靶场末区多方式融合落点测量系统，包括光纤传感器网格命中点测量分系统、外差相干检测Φ-OTDR落点测量分系统、爆炸点声定位测量分系统。系统用于靶场末区导弹炸点、落点的高精度定位及命中点毁伤效果评估，通过多区域光纤传感器网格、多基阵声传感器、地表/地下传感光纤实现目标击中、空中爆炸和地面落点全方位测量，对击中目标时的毁伤效果进行评估。本发明满足实战化各工况条件下全天候、全方位测量及评估，能够实现靶场末区实时报靶功能，多测量方式融合，可实现连续多目标落点测量，能够实现高精度落点定位及命中点毁伤效果评估，具有可靠性高、造价低廉和精度高的优点。
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公开(公告)号：CN105588478A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510981273.3
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F41J5/02
CPC classification number: F41J5/02
Abstract: 本发明公开了一种中靶时刻测量装置及测量方法，所述光纤传感器为单根传感光纤，在目标靶内往复排布，覆盖目标靶靶面区域，排布间距小于试验弹中靶形成的区域直径；光源发出的光信号经光纤传感器传输至光电探测器，由光电探测器转换成电信号，再经信号处理后输入至信息采集与处理模块；所述授时模块获取当前的时间信息供信息采集与处理模块使用；当光纤通断状态信号由通光状态“1”变为不通光状态“0”时，读取授时模块中的时间信息，将时间信息作为中靶时刻。本发明可精确测定试验弹中靶时刻，还可作为其它靶场测量方式的辅助分析手段，提高其有效数据提取效率。本方法所述实施方案具有成本低、响应速度快、测量精度高、可靠性高、安装布设简单、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN115494838B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210934489.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人艇路径跟踪方法及电子设备，将跟踪误差、跟踪误差变化率与速度引入视线法制导律，解决无人艇在外界环境干扰下产生横漂角，导致路径跟踪精度下降的问题，同时改善调整过程的震荡幅度与次数；本发明在路径跟踪过程中引入速度限制，提高无人艇转弯过程中的跟踪精度和安全性；通过控制器采用基于T‑S模糊模型的多pid切换控制，利用差分进化算法在无人艇各个典型工作航速下分别整定出一组最优pid参数，使无人艇航速大范围变化时，多控制器能够平滑切换，保证在各典型工作航速下具有更好的跟踪控制性能；相比于遗传算法等其他进化算法，差分进化算法收敛速度快，比较稳定，反复运算能收敛到同一个解。
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公开(公告)号：CN115503876B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210946215.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人船用自稳定桅杆及其控制方法，属于无人船领域；自稳定桅杆包括桅杆主体、下铰链、桅杆安装底座、第一伸缩杆组件、第二伸缩杆组件、船体姿态测量系统及自稳定桅杆控制器；桅杆安装底座与船体甲板固连，其上安装面与下铰链下安装面固连，下铰链上安装面与桅杆主体下安装面固连；第一伸缩杆组件、第二伸缩杆组件包括：驱动电缸上铰链、驱动电缸模块、驱动电缸下铰链，第一、第二伸缩杆组件上端与桅杆主体中部固连，下端与船体甲板固连；本发明安装于无人船船体甲板或上层建筑，通过实时调整桅杆相对船体的倾斜角度，对船体的横摇及纵摇角进行实时补偿，使安装于自稳定桅杆上的探测设备保持水平姿态相对稳定，以提升探测效果。
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公开(公告)号：CN116424491A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310441807.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种吊放式无人艇自动布放回收系统。包括：母船吊放装置，包括吊放钢缆、锥形体和第一钢缆压块，其中锥形体为圆柱锥体过渡结构，中心设通孔，吊放钢缆穿过锥形体中心，末端通过第一钢缆压块与锥形体固定连接；无人艇，包括艇体、雷达可见光一体化设备和吊钩，其中雷达可见光一体化设备用于无人艇回收过程中的目标识别与定位，吊钩用作无人艇的吊点，与无人艇固定连接；自动收放装置，设置于无人艇上，与吊钩连接，用于自动捕获或释放母船吊放装置。该系统设备简单、通用性强，通过自动收放装置与母船吊放装置的配合，解决了无人艇与吊臂缆绳的自动脱挂钩难题，提高了无人艇布放回收的自主性。
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