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公开(公告)号：CN118838407A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410816903.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了GNSS拒止的无人机集群多目标协同围捕方法及系统，其中方法步骤包括：在GNSS拒止环境下对无人机集群进行多任务目标分配；根据各无人机个体多目标任务分配的结果，对移动目标形成围捕编队；为每个无人机个体设计自主避障机制；利用具备自主避障能力的无人机集群，完成对多目标的协同围捕。本发明在GNSS拒止环境下，依靠局部感知与通信，无人机集群能实现多目标任务的有效分配和协同围捕；同时利用病毒传染‑人体免疫算法，优化多目标任务分配的求解过程，提高任务分配效率。此外，本发明基于人工势场模型和避障角模型，实现无人机个体的自主避障，避免死锁和目标不可达问题。
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公开(公告)号：CN116400733A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310503007.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种侦察无人机自适应调整随机树全覆盖路径规划方法，包括：基于随机生成法得到区域形状；基于区域形状建立栅格地图；基于栅格地图获得待覆盖区域模型；构建UAV侦察模型，基于待覆盖区域模型和UAV侦察模型，得到首轮随机树和第一覆盖路径轮廓线；基于自适应快速扩展随机树的无人机全覆盖路径规划算法对第一覆盖路径轮廓线进行搜索得到最终覆盖路径轮廓线。本发明具有较好的区域适用性，相较于单元分解法和栅格法，规划的路径在转弯次数和冗余覆盖率都有降低，减少了UAV的能源消耗。
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公开(公告)号：CN113806888B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111092672.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七〇三研究所 , 北京理工大学 , 上海理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种阻尼复合加筋柱壳箱体结构的鲁棒拓扑优化设计方法，包括构建工作载荷数据，基于工作载荷数据及加筋柱壳箱体，获取周向目标模态频率；对加筋柱壳箱体敷设约束阻尼材料，构建阻尼复合加筋柱壳箱体；基于阻尼复合加筋柱壳箱体，构建区间参数，并基于区间参数，获取模态损耗因子；基于模态损耗因子，构建目标函数，基于阻尼复合加筋柱壳箱体，构建设计变量及约束条件，整合目标函数、设计变量及约束条件形成区间鲁棒性拓扑优化模型；基于区间鲁棒拓扑优化模型，对设计变量进行更新，得到阻尼复合加筋柱壳箱体的最优拓扑设计构型。本发明能够有效提高阻尼复合加筋柱壳箱体优化设计减振降噪性能的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113345010B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110609194.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进ICP的多Kinect系统坐标标定与转换方法包括：获取第一坐标系统：第一坐标系统为OptiTrack运动追踪系统捕捉到的真实空间中人体的坐标系；获取第二坐标系统：第二坐标系统为以各自Kinect传感器坐标系原点为基准的骨骼节点的坐标系系统；使用改进的ICP方法将第一坐标系统、第二坐标系统与Unity3D的世界坐标系进行配准；然后进行校准，对校准结果进行可视化并分析校准误差分析。本发明通过将Kinect、OptiTrack运动追踪系统统一到Unity3D引擎世界坐标系内，标定过程简单、易用性好，大大减小了标定误差。
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公开(公告)号：CN111506199B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010374817.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的高精度无标记全身运动追踪系统，系统包括：骨骼节点数据获取单元、坐标转换单元、数据约束处理单元、骨骼数据权重计算单元、位置信息获取单元、运动追踪信息获取单元。通过得到目标骨骼节点数据，得到目标骨骼节点数据的置信度，从而得到数据层权重，根据数据层权重和系统层权重得到权重分配数据观测模型，根据权重分配数据观测模型以及追踪数据二阶预测模型，通过卡尔曼滤波进行数据融合得到骨骼节点数据的位置信息，根据位置信息，得到骨骼节点数据对应的运动追踪信息。本技术方案通过计算目标骨骼节点数据的置信度以及骨骼数据权重，并获取位置信息，进而得到运动追踪信息，提高了人体运动姿态捕捉的精度。
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公开(公告)号：CN103697084B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310723522.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于液体黏性传动技术领域，具体涉及一种风扇调速用的液黏调速离合器。转速稳定可调的特种车辆风扇液黏调速离合器，其技术方案是，液黏调速离合器的动力通过带输入齿轮的离合器外毂输入，动力传递工作油通过输入轴轴端供油，控制油通过安装板上控制油道推动活塞轴向移动，改变摩擦副间隙，调节输出转速，工作油通过输入轴轴端进入后通过周向均匀分布、轴向不等径分布的油孔进入摩擦副，提供油膜承载力和润滑冷却。本发明使特种车辆风扇用液黏调速离合器在满足功率传递、无级调速、散热均匀和便于控制的条件下，能够保证其具有良好转速稳定性和调速性能。
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公开(公告)号：CN103697084A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310723522.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于液体黏性传动技术领域，具体涉及一种风扇调速用的液黏调速离合器。转速稳定可调的特种车辆风扇液黏调速离合器，其技术方案是，液黏调速离合器的动力通过带输入齿轮的离合器外毂输入，动力传递工作油通过输入轴轴端供油，控制油通过安装板上控制油道推动活塞轴向移动，改变摩擦副间隙，调节输出转速，工作油通过输入轴轴端进入后通过周向均匀分布、轴向不等径分布的油孔进入摩擦副，提供油膜承载力和润滑冷却。本发明使特种车辆风扇用液黏调速离合器在满足功率传递、无级调速、散热均匀和便于控制的条件下，能够保证其具有良好转速稳定性和调速性能。
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公开(公告)号：CN102828981A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210344886.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种大功率风扇调速装置，特别涉及一种用于特种车辆高速大功率风扇的调速装置。属于液体粘性传动领域。包括带输入齿轮的离合器外毂、控制油缸、外齿摩擦片、对偶钢片、压板、轴承座、轴套、动力输出齿轮、右输出轴支撑轴承、输出轴、右离合器外毂支撑轴承、活塞、回位弹簧、弹簧导向销、左离合器外毂支撑轴承、左输出轴支撑轴承、被动片、径向油孔、卡环。本发明的一种用于特种车辆的高速大功率风扇调速装置，输入齿轮和离合器外毂采用一体化设计，提高了结构的紧凑性，降低了装置的质量，提高了可靠性。
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