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公开(公告)号：CN115937230A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211718375.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法，包括：将待划分的多边形侦察区域栅格化，确定扫描区域；通过跳跃迭代法确定侦察区域的边界栅格，基于扫描法和改进射线法，赋予栅格特征标识，利用特征标识实现对扫描区域内部栅格的搜索；基于搜寻子区域栅格的搜索算法，对扫描区域进行扩散分割，获得子侦察区域；基于补偿规则对子侦察区域进行优化，获得侦查区域均匀划分结果。本发明采用不同子区域数对不同形状的侦察区域进行均分时，始终可以提供稳定的均分方案，并且能够保证形成子区域的均匀性，可以为后续多无人机进行栅格地图区域覆盖侦察和地图构建提供一定的任务基础。
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公开(公告)号：CN114757002B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210300681.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七〇三研究所 , 上海理工大学 , 北京理工大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种约束阻尼板壳的结构‑材料分层拓扑优化设计方法,包括：采取约束阻尼板壳类结构的模态损耗因子为目标，获得宏观结构最优拓扑构型，基于所述宏观结构最优拓扑构型获取阻尼材料最优剪切模量，计算阻尼材料初始体积分数上限获得阻尼材料微结构等效厚度；基于所述阻尼材料微结构等效厚度进行微观构型初始化，计算微观材料等效剪切模量，进行微观尺度灵敏度分析，更新体积分数约束限，通过优化准则法更新设计变量，获得微观材料结构拓扑优化模型，实现约束阻尼板壳类结构的分层优化设计。
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公开(公告)号：CN113269448A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110601322.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开虚拟现实环境中人机工效的可装配性评价系统及方法，本发明提供的系统包括：运动捕捉装置，图形工作站；所述图形工作站与运动捕捉装置连接；所述运动捕捉装置用于采集真实运动数据；所述图形工作站用于获取所述真实运动数据，基于所述真实运动数据，控制虚拟测试场景中的虚拟测试人体，基于所述虚拟测试人体，获取可装配性评价结果。本发明提供的系统可以准确获取可装配性评价结果，同时不需要人工进行采集及逐帧抓取，极大的减少了时间。
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公开(公告)号：CN113256796A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110607248.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。
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公开(公告)号：CN113256640A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110603532.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于PointNet网络点云分割及虚拟环境生成方法和装置，包括：获取虚拟环境中待处理数据集中的点云；采用改进的PointNet网络对所述点云进行点云语义分割；根据语义分割后的点云，在虚拟环境中将物体替换为具有物理属性的虚拟模型，生成包含所有物理属性的虚拟对象。采用本发明的技术方案，以解决由于点云数量庞大，使得实时数据传输及环境重建变得比较困难，且在点云环境中，操作者对环境中的物体辨别困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108983978B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810808735.5
申请日：2018-07-20
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 姚寿文
Abstract: 本发明提供了一种虚拟手控制方法及装置，所述方法包括：接收姿态捕捉设备采集到的手部动作后发送的图像数据，在图像数据中提取手部姿态数据及可抓取的目标物体；根据手部姿态数据更新预设手部包围盒，根据目标物体识别数据构建物体包围盒；若基于手部包围盒及物体包围盒确定手部与目标物体的碰撞满足预设碰撞检测条件，判断基于手部姿态数据确定的手部姿态是否满足预设手部姿态条件；若手部姿态满足预设手部姿态条件，将虚拟现实场景中基于手部姿态数据创建的虚拟手的中心与基于所述目标物体创建的虚拟目标物体的中心建立固定连接，以使虚拟手抓取虚拟目标物体。达到提高虚拟现实场景中虚拟手的灵巧度，抓握操作更加真实的技术效果。
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公开(公告)号：CN107315871A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710483259.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种变速箱箱体优化方法和装置，属于结构轻量化设计技术领域。本发明实施例提供的变速箱箱体优化方法和装置，根据箱体的表面应力分布情况，确定相对薄弱位置，绘制各个危险点的张量图，并确定应变片种类和贴片方向；根据载荷采集试验的结果，获取动载系数，修正箱体的载荷；再根据修正后的载荷，对箱体的有限元模型进行拓扑优化，并重构新拓扑结构模型；对重构后的模型进行灵敏度分析；根据所述灵敏度分析的结果，对变速箱箱体进行尺寸优化，从而进一步减轻箱体的重量，提高箱体的应力分布，使材料得到更充分的利用。该方法充分考虑了箱体在各个工况下的载荷，对箱体结构进行优化，使箱体的结构更加合理，性能得到提高。
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公开(公告)号：CN116400733B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310503007.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种侦察无人机自适应调整随机树全覆盖路径规划方法，包括：基于随机生成法得到区域形状；基于区域形状建立栅格地图；基于栅格地图获得待覆盖区域模型；构建UAV侦察模型，基于待覆盖区域模型和UAV侦察模型，得到首轮随机树和第一覆盖路径轮廓线；基于自适应快速扩展随机树的无人机全覆盖路径规划算法对第一覆盖路径轮廓线进行搜索得到最终覆盖路径轮廓线。本发明具有较好的区域适用性，相较于单元分解法和栅格法，规划的路径在转弯次数和冗余覆盖率都有降低，减少了UAV的能源消耗。
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公开(公告)号：CN114492144A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210248651.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑模态频率的壳填充结构拓扑优化方法，步骤如下：步骤1：确定设计区域和非设计区域，将模态频率作为优化目标或约束条件，建立优化问题的数学模型；步骤2：通过两步PDE滤波和Heaviside投影操作，获得密度场和空间梯度场；步骤3：组装插值函数，得到设计域内的弹性模量和质量密度；步骤4：进行有限元分析；步骤5：通过模态追踪技术选择目标模态；步骤6：进行灵敏度分析；步骤7：更新设计变量，如将模态频率作为优化问题的约束条件，则额外引入移频约束策略；步骤8：满足收敛条件时，迭代停止，否则重复步骤2至步骤7。本发明不仅实现壳填充结构的一体化设计，还将模态频率作为优化目标或约束条件的设计指标。
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公开(公告)号：CN114330015A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210010613.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种虚拟现实辅助装配的公差优化方法和装置，包括以下步骤：根据虚拟装配中零件公差信息与装配约束信息，生成尺寸链；根据所述尺寸链，得到公差分析报告，所述公差分析报告包含：装配尺寸链计算结果、组成环的灵敏度及其对封闭环的影响率；根据所述公差分析报告，以提高装配精度、降低装配成本、降低质量损失为优化目标，得到零件公差优化结果。采用本发明的技术方案，在控制制造成本情况下提高机械产品装配精度。
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