公开(公告)号：CN118838407A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410816903.0

申请日：2024-06-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  王晓宇 ,  赵英华 ,  黄斯琪 ,  苟何玮颀

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了GNSS拒止的无人机集群多目标协同围捕方法及系统，其中方法步骤包括：在GNSS拒止环境下对无人机集群进行多任务目标分配；根据各无人机个体多目标任务分配的结果，对移动目标形成围捕编队；为每个无人机个体设计自主避障机制；利用具备自主避障能力的无人机集群，完成对多目标的协同围捕。本发明在GNSS拒止环境下，依靠局部感知与通信，无人机集群能实现多目标任务的有效分配和协同围捕；同时利用病毒传染‑人体免疫算法，优化多目标任务分配的求解过程，提高任务分配效率。此外，本发明基于人工势场模型和避障角模型，实现无人机个体的自主避障，避免死锁和目标不可达问题。

公开(公告)号：CN118494202A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410735666.5

申请日：2024-06-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  赵英华 ,  黄斯琪 ,  石景武

IPC: B60L3/12 ,  B60L50/40 ,  B60L50/70

Abstract: 本发明公开一种燃料电池混合电车能量管理方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、获取能源系统所应供给的功率和整车需求功率；步骤S2、根据能源系统所应供给的功率和整车需求功率，通过自适应滑动均值滤波器分离FCHEV在行驶过程中波动的功率信号，得到高频功率信号和低频功率信号；步骤S3、对低频功率信号进行基于强化学习的二次功率分配。采用本发明的技术方案，在组合行驶工况下，提高了燃油经济性，降低了FCS退化率。

公开(公告)号：CN118707977A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410712519.6

申请日：2024-06-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  王晓宇 ,  赵英华 ,  许人介 ,  黄斯琪

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种多任务区域无人机起飞点路径规划方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、利用多随机树信息共享策略，基于概率的快速随机树搜索算法，搜索无人机各任务区域起飞点；步骤S2、根据D*算法规划无人机各个起飞点之间的初始无人车路径，进行二次优化路径；步骤S3、根据步骤S2的二次优化路径，基于模拟退火算法，得到无人机起飞点最优路径。采用本发明的技术方案，可以有效地完成多任务区域起飞点的搜索，减少了路径节点数量，缩短了路径总长，进而降低了路径复杂度和能耗，提高了无人车无人机协同多区域覆盖任务的效率。