公开(公告)号：CN111506199A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010374817.0

申请日：2020-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  常富祥 ,  王瑀 ,  胡子然 ,  栗丽辉 ,  丁佳

IPC: G06F3/01 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的高精度无标记全身运动追踪系统，系统包括：骨骼节点数据获取单元、坐标转换单元、数据约束处理单元、骨骼数据权重计算单元、位置信息获取单元、运动追踪信息获取单元。通过得到目标骨骼节点数据，得到目标骨骼节点数据的置信度，从而得到数据层权重，根据数据层权重和系统层权重得到权重分配数据观测模型，根据权重分配数据观测模型以及追踪数据二阶预测模型，通过卡尔曼滤波进行数据融合得到骨骼节点数据的位置信息，根据位置信息，得到骨骼节点数据对应的运动追踪信息。本技术方案通过计算目标骨骼节点数据的置信度以及骨骼数据权重，并获取位置信息，进而得到运动追踪信息，提高了人体运动姿态捕捉的精度。

公开(公告)号：CN111506199B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202010374817.0

申请日：2020-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  常富祥 ,  王瑀 ,  胡子然 ,  栗丽辉 ,  丁佳

IPC: G06F3/01 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的高精度无标记全身运动追踪系统，系统包括：骨骼节点数据获取单元、坐标转换单元、数据约束处理单元、骨骼数据权重计算单元、位置信息获取单元、运动追踪信息获取单元。通过得到目标骨骼节点数据，得到目标骨骼节点数据的置信度，从而得到数据层权重，根据数据层权重和系统层权重得到权重分配数据观测模型，根据权重分配数据观测模型以及追踪数据二阶预测模型，通过卡尔曼滤波进行数据融合得到骨骼节点数据的位置信息，根据位置信息，得到骨骼节点数据对应的运动追踪信息。本技术方案通过计算目标骨骼节点数据的置信度以及骨骼数据权重，并获取位置信息，进而得到运动追踪信息，提高了人体运动姿态捕捉的精度。

公开(公告)号：CN110162179A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910437592.6

申请日：2019-05-24

Applicant: 北京理工大学 ,  河北翼凌机械制造总厂

Inventor： 姚寿文 ,  王瑀 ,  张家豪 ,  常富祥 ,  胡子然 ,  丁佳 ,  柳博文 ,  武彦斌 ,  高宪

IPC: G06F3/01 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明公开了一种智能感知虚拟装配系统，本系统采用的虚拟现实仿真硬件设备，配备有一个头戴式显示器、两个手持控制器、两个定位基站，并搭配LeapMotion体感交互设备，来代替原有的手持控制器，使操作更加灵活自由。同时可支持大屏幕和投影设备的接入，为虚拟装配提供第三视角。软件部分包含装配约束智能识别模块、手势识别交互模块、自适应视线辅助交互模块和数据可视化装配辅助模块。本发明的优点在于：利用HTC Vive头戴显示器，结合两个单手控制器及LeapMotion交互设备的相互配合使用，实现零件的抓取及装配操作，从而使虚拟装配的精确度更高，人机交互性更强，同时通过可视化信息显示、多模型电子手册交互界面和多方式人机交互的设计，提高了装配的训练效果。

公开(公告)号：CN113256796A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110607248.4

申请日：2021-06-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  栗丽辉 ,  孔若思 ,  王瑀 ,  常富祥 ,  丁佳

IPC: G06T17/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。