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公开(公告)号：CN114330015A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210010613.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种虚拟现实辅助装配的公差优化方法和装置，包括以下步骤：根据虚拟装配中零件公差信息与装配约束信息，生成尺寸链；根据所述尺寸链，得到公差分析报告，所述公差分析报告包含：装配尺寸链计算结果、组成环的灵敏度及其对封闭环的影响率；根据所述公差分析报告，以提高装配精度、降低装配成本、降低质量损失为优化目标，得到零件公差优化结果。采用本发明的技术方案，在控制制造成本情况下提高机械产品装配精度。
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公开(公告)号：CN113331825A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110600585.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种虚拟现实中RULA实时评价方法，包括，采集动作帧，基于所述动作帧，建立空间坐标系，基于所述空间坐标系，提取关节点坐标，基于所述关节点坐标，获取各肢体向量；基于所述关节点坐标及空间坐标系中坐标轴，获取主矢状面和修正矢状面；基于各肢体向量、主矢状面及修正矢状面，获取各肢体主分值和各肢体修正分值；基于所述各肢体主分值及各肢体修正分值，得到各肢体总分值，基于所述各肢体总分值，通过RULA工作表获取人体姿势的RULA分值。本发明所提供的RULA评价方法做到了人机工效的快速、实时、准确评价。
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公开(公告)号：CN113223056A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110608853.3
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于多Kinect V2的无标记运动追踪系统，包括若干个Kinect V2来获取深度数据以及骨骼数据；分析模块用于分析单Kinect V2采集数据的特点及传动装置装配的需求；客户端用于接收Kinect V2采集的数据，并对数据进行处理，处理的过程为：基于单Kinect V2采集数据的特点，构建客户端—服务器模型，用于从不同方向来追踪人体；输出模块用于输出Kinect V2的布局方式及追踪结果。本发明根据单Kinect V2采集数据的特点及传动装置装配的需求，使正对Kinect V2之间的互干扰最小，从不同方向来追踪人体，保证处于自遮挡状态的骨骼在其他角度有传感器对其稳定追踪。
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公开(公告)号：CN113269448A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110601322.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开虚拟现实环境中人机工效的可装配性评价系统及方法，本发明提供的系统包括：运动捕捉装置，图形工作站；所述图形工作站与运动捕捉装置连接；所述运动捕捉装置用于采集真实运动数据；所述图形工作站用于获取所述真实运动数据，基于所述真实运动数据，控制虚拟测试场景中的虚拟测试人体，基于所述虚拟测试人体，获取可装配性评价结果。本发明提供的系统可以准确获取可装配性评价结果，同时不需要人工进行采集及逐帧抓取，极大的减少了时间。
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公开(公告)号：CN113256796A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110607248.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256640A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110603532.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于PointNet网络点云分割及虚拟环境生成方法和装置，包括：获取虚拟环境中待处理数据集中的点云；采用改进的PointNet网络对所述点云进行点云语义分割；根据语义分割后的点云，在虚拟环境中将物体替换为具有物理属性的虚拟模型，生成包含所有物理属性的虚拟对象。采用本发明的技术方案，以解决由于点云数量庞大，使得实时数据传输及环境重建变得比较困难，且在点云环境中，操作者对环境中的物体辨别困难的问题。
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公开(公告)号：CN113345010B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110609194.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进ICP的多Kinect系统坐标标定与转换方法包括：获取第一坐标系统：第一坐标系统为OptiTrack运动追踪系统捕捉到的真实空间中人体的坐标系；获取第二坐标系统：第二坐标系统为以各自Kinect传感器坐标系原点为基准的骨骼节点的坐标系系统；使用改进的ICP方法将第一坐标系统、第二坐标系统与Unity3D的世界坐标系进行配准；然后进行校准，对校准结果进行可视化并分析校准误差分析。本发明通过将Kinect、OptiTrack运动追踪系统统一到Unity3D引擎世界坐标系内，标定过程简单、易用性好，大大减小了标定误差。
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公开(公告)号：CN111506199B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010374817.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的高精度无标记全身运动追踪系统，系统包括：骨骼节点数据获取单元、坐标转换单元、数据约束处理单元、骨骼数据权重计算单元、位置信息获取单元、运动追踪信息获取单元。通过得到目标骨骼节点数据，得到目标骨骼节点数据的置信度，从而得到数据层权重，根据数据层权重和系统层权重得到权重分配数据观测模型，根据权重分配数据观测模型以及追踪数据二阶预测模型，通过卡尔曼滤波进行数据融合得到骨骼节点数据的位置信息，根据位置信息，得到骨骼节点数据对应的运动追踪信息。本技术方案通过计算目标骨骼节点数据的置信度以及骨骼数据权重，并获取位置信息，进而得到运动追踪信息，提高了人体运动姿态捕捉的精度。
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公开(公告)号：CN113256640B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110603532.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于PointNet网络点云分割及虚拟环境生成方法和装置，包括：获取虚拟环境中待处理数据集中的点云；采用改进的PointNet网络对所述点云进行点云语义分割；根据语义分割后的点云，在虚拟环境中将物体替换为具有物理属性的虚拟模型，生成包含所有物理属性的虚拟对象。采用本发明的技术方案，以解决由于点云数量庞大，使得实时数据传输及环境重建变得比较困难，且在点云环境中，操作者对环境中的物体辨别困难的问题。
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公开(公告)号：CN113331825B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110600585.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种虚拟现实中RULA实时评价方法，包括，采集动作帧，基于所述动作帧，建立空间坐标系，基于所述空间坐标系，提取关节点坐标，基于所述关节点坐标，获取各肢体向量；基于所述关节点坐标及空间坐标系中坐标轴，获取主矢状面和修正矢状面；基于各肢体向量、主矢状面及修正矢状面，获取各肢体主分值和各肢体修正分值；基于所述各肢体主分值及各肢体修正分值，得到各肢体总分值，基于所述各肢体总分值，通过RULA工作表获取人体姿势的RULA分值。本发明所提供的RULA评价方法做到了人机工效的快速、实时、准确评价。
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