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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116400733B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310503007.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种侦察无人机自适应调整随机树全覆盖路径规划方法，包括：基于随机生成法得到区域形状；基于区域形状建立栅格地图；基于栅格地图获得待覆盖区域模型；构建UAV侦察模型，基于待覆盖区域模型和UAV侦察模型，得到首轮随机树和第一覆盖路径轮廓线；基于自适应快速扩展随机树的无人机全覆盖路径规划算法对第一覆盖路径轮廓线进行搜索得到最终覆盖路径轮廓线。本发明具有较好的区域适用性，相较于单元分解法和栅格法，规划的路径在转弯次数和冗余覆盖率都有降低，减少了UAV的能源消耗。
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公开(公告)号：CN115937230A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211718375.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图和扩散补偿算法的区域均匀划分方法，包括：将待划分的多边形侦察区域栅格化，确定扫描区域；通过跳跃迭代法确定侦察区域的边界栅格，基于扫描法和改进射线法，赋予栅格特征标识，利用特征标识实现对扫描区域内部栅格的搜索；基于搜寻子区域栅格的搜索算法，对扫描区域进行扩散分割，获得子侦察区域；基于补偿规则对子侦察区域进行优化，获得侦查区域均匀划分结果。本发明采用不同子区域数对不同形状的侦察区域进行均分时，始终可以提供稳定的均分方案，并且能够保证形成子区域的均匀性，可以为后续多无人机进行栅格地图区域覆盖侦察和地图构建提供一定的任务基础。
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公开(公告)号：CN116400733A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310503007.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种侦察无人机自适应调整随机树全覆盖路径规划方法，包括：基于随机生成法得到区域形状；基于区域形状建立栅格地图；基于栅格地图获得待覆盖区域模型；构建UAV侦察模型，基于待覆盖区域模型和UAV侦察模型，得到首轮随机树和第一覆盖路径轮廓线；基于自适应快速扩展随机树的无人机全覆盖路径规划算法对第一覆盖路径轮廓线进行搜索得到最终覆盖路径轮廓线。本发明具有较好的区域适用性，相较于单元分解法和栅格法，规划的路径在转弯次数和冗余覆盖率都有降低，减少了UAV的能源消耗。
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公开(公告)号：CN118707977A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410712519.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种多任务区域无人机起飞点路径规划方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、利用多随机树信息共享策略，基于概率的快速随机树搜索算法，搜索无人机各任务区域起飞点；步骤S2、根据D*算法规划无人机各个起飞点之间的初始无人车路径，进行二次优化路径；步骤S3、根据步骤S2的二次优化路径，基于模拟退火算法，得到无人机起飞点最优路径。采用本发明的技术方案，可以有效地完成多任务区域起飞点的搜索，减少了路径节点数量，缩短了路径总长，进而降低了路径复杂度和能耗，提高了无人车无人机协同多区域覆盖任务的效率。
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公开(公告)号：CN114417618A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210069953.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开虚拟现实辅助的装配复杂度评价系统，包括基础设施层、数据库、数据层、功能层和输出层，所述基础设施层，用于虚拟装配过程并采集所述数据层的输入信号；所述数据库，用于存储所述所述评价系统运行所需的数据模型；所述数据层，用于获取所述基础设施层的输入信号并对所述输入信号转化后输入所述功能层；所述功能层，用于对虚拟仿真过程进行控制和对装配复杂度进行评价；所述输出层，用于输出虚拟现实过程的可视化信息。本发明能够增强虚拟现实技术的沉浸性、交互性与启发性，充分发挥用户在虚拟环境中的主观感知能力。
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