公开(公告)号：CN117234067A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311433877.5

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张宏瑜 ,  徐勇 ,  刘宗南 ,  刘晓东 ,  宋锦驿 ,  谭晓 ,  孙博瑞

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统及方法，属于无人机控制领域，基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统包括参考模型模块、被控对象和卡尔曼滤波模块。本发明方案实现的直接自适应控制器，不需要被控对象的状态信息，只需要被控对象的输出信号，总体的设计更加简洁有效。然后通过仿真可以得到，本发明方案设计的控制器在阶跃输入时，可以进行快速准确的响应，证明姿态控制有效，且三轴的姿态互不干扰，证明本发明方案实现了对涵道式旋翼无人机的姿态控制解耦。在外加白噪声干扰时，通过控制器改进前后的对比，证明了本发明方案有效的处理了控制噪声和传感器噪声问题。

公开(公告)号：CN116974199A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310969774.4

申请日：2023-08-02

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 刘晓东 ,  徐勇 ,  刘宗南 ,  张宏瑜 ,  宋锦驿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络和扰动观测的离散增量滑模四旋翼控制方法，属于四旋翼无人机领域，包括步骤：S1，考虑飞行器不确定性因素建立六自由度的四旋翼无人机模型；S2，设计扰动观测器并对阵风条件下的风力进行建模，设计基于扰动观测器和神经网络的风力在线预测器；S3，设计基于神经网络的传感器误差、时延的故障问题解决方案；S4，分别在姿态回路和位置回路设计离散增量滑模容错控制器。本发明具有鲁棒性强、容错性高和高精度控制的优点。

公开(公告)号：CN114498818A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111624847.3

申请日：2021-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  张天勇 ,  徐勇 ,  陈杰

IPC: H02J7/00 ,  B60L58/22 ,  H02M3/28

Abstract: 本发明提出了一种用于长续航无人机的电源管理系统，能够实现自主均衡控制，并且确保电源管理系统实际输出电压和/或电流恒定不变。本发明电源管理系统包括电源输入模块、电源变送模块、电源输出模块以及电源检测与控制模块，其中所述电源变送模块包括一级变送单元和二级变送单元，在确保电源管理系统实际输出电压和/或电流恒定不变的前提下自主均衡各电池组的放电量，输出恒定电流和/或电压到二级变送单元，避免电量较低的电池组因过度放电而造成损坏，提高电池组的使用效率，延长了各电池组的使用寿命，同时最大程度上提高无人机的有效续航飞行时间。

公开(公告)号：CN1417990A

公开(公告)日：2003-05-14

申请号：CN02149312.X

申请日：2002-11-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王建群 ,  南金瑞 ,  付立鼎 ,  徐勇 ,  韩臣

IPC: H04L29/06 ,  H04B7/24

Abstract: 一种电动车开放型通讯方法。定义了各个零部件的工作站点，参照CAN2.0B的规范，定义了数据信息格式以及传输方式，实现了电动汽车各个控制器之间的通讯。