公开(公告)号：CN117234067A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311433877.5

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张宏瑜 ,  徐勇 ,  刘宗南 ,  刘晓东 ,  宋锦驿 ,  谭晓 ,  孙博瑞

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统及方法，属于无人机控制领域，基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统包括参考模型模块、被控对象和卡尔曼滤波模块。本发明方案实现的直接自适应控制器，不需要被控对象的状态信息，只需要被控对象的输出信号，总体的设计更加简洁有效。然后通过仿真可以得到，本发明方案设计的控制器在阶跃输入时，可以进行快速准确的响应，证明姿态控制有效，且三轴的姿态互不干扰，证明本发明方案实现了对涵道式旋翼无人机的姿态控制解耦。在外加白噪声干扰时，通过控制器改进前后的对比，证明了本发明方案有效的处理了控制噪声和传感器噪声问题。

公开(公告)号：CN116974199A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310969774.4

申请日：2023-08-02

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 刘晓东 ,  徐勇 ,  刘宗南 ,  张宏瑜 ,  宋锦驿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络和扰动观测的离散增量滑模四旋翼控制方法，属于四旋翼无人机领域，包括步骤：S1，考虑飞行器不确定性因素建立六自由度的四旋翼无人机模型；S2，设计扰动观测器并对阵风条件下的风力进行建模，设计基于扰动观测器和神经网络的风力在线预测器；S3，设计基于神经网络的传感器误差、时延的故障问题解决方案；S4，分别在姿态回路和位置回路设计离散增量滑模容错控制器。本发明具有鲁棒性强、容错性高和高精度控制的优点。

公开(公告)号：CN117575217A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311519303.X

申请日：2023-11-14

Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司兴安供电公司 ,  国网内蒙古东部电力有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 黄松涛 ,  董金星 ,  赵雪楠 ,  韩佳昆 ,  金再宏 ,  丁久贺 ,  张丽慧 ,  刘宗南

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q30/0201 ,  G06Q50/06 ,  G06N3/126 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明公开了一种微网新能源冷热电联供系统优化调度及运营系统及方法，属于能源管理和优化领域，包括：博弈框架子系统、设备模型子系统、交易模型子系统和求解模型子系统，且均利用计算机信息网络连接：博弈框架子系统用于建立以负荷聚合商为领导者、微网运营商为跟随者的主从博弈模型；设备模型子系统用于建立微网新能源冷热电联供系统中各个设备的数学模型；交易模型子系统用于建立微网新能源冷热电联供系统中能源交易的数学模型；求解模型子系统用于采用差分进化算法和二次规划方法，求解微网新能源冷热电联供系统中的优化模型，得到最优的能源调度方案和交易策略。本发明可以实现更好的协作和资源分配，以达到供需平衡和能源互补的目的。