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公开(公告)号：CN117234067A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311433877.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统及方法，属于无人机控制领域，基于滤波自适应控制的无人机姿态控制系统包括参考模型模块、被控对象和卡尔曼滤波模块。本发明方案实现的直接自适应控制器，不需要被控对象的状态信息，只需要被控对象的输出信号，总体的设计更加简洁有效。然后通过仿真可以得到，本发明方案设计的控制器在阶跃输入时，可以进行快速准确的响应，证明姿态控制有效，且三轴的姿态互不干扰，证明本发明方案实现了对涵道式旋翼无人机的姿态控制解耦。在外加白噪声干扰时，通过控制器改进前后的对比，证明了本发明方案有效的处理了控制噪声和传感器噪声问题。
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