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公开(公告)号：CN114589681B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210424113.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化便拆卸蛇形机械臂，包括基座和手臂部分，基座部分由多块驱动单元插入卡槽底座构成，为牵引绳提供动力，间接驱动手臂部分，驱动单元与卡槽底座的插拔式设计便于安装和拆卸。驱动单元由上、下层板构成，上层版固结驱动零部件，下层板与卡槽底座固定，通过旋转使上、下层板分离，提供充足空间以应对任意驱动零部件的检查、维修和替换。手臂部分由分体式连杆和万向节级联构成，分体式连杆设计不仅简化了原本复杂的布线操作，而且可以对手臂部分进行变长度、变刚度的调整。基座部分和手臂部分的重新设计，解决了传统一体式蛇形机械臂的体积大、重量大、难维修、难运输的问题，还有效的提高了蛇形机械臂在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN115965686A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211522204.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 一种融合点线特征的半直接视觉定位方法，属于三维视觉领域。利用单目相机连续获取图像，分别对每一个图像帧提取点特征和线特征，并基于特征描述子匹配当前帧和前一帧的特征，基于对极几何约束估计相邻帧间位姿变换并初始化三维地图；基于稀疏特征像素对齐方法进行当前帧的位姿估计，若位姿估计失败，则提取当前帧的点特征和线特征，最小化点线特征的重投影误差重新估计相机位姿；基于相机的运动约束提取关键帧，并对关键帧提取点特征和线特征，生成新的地图点和地图线，更新三维地图；进行回环检测，基于点线融合的BA进一步优化相机位姿和空间点位置，降低累积误差。本发明解决了单目视觉定位方法在低纹理场景下由于点特征不足导致的跟踪失败。
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公开(公告)号：CN113147553B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110365568.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。
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公开(公告)号：CN115371662A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211002350.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于概率栅格移除动态对象的静态地图构建方法。首先，对采集到的激光雷达数据、IMU数据和GPS数据进行紧耦合，从而得到一个关键帧的数据集合。其次，采用极坐标的方式，选择激光雷达强度作为描述子对关键帧的数据集合进行处理，得到带有描述子的关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图。再次，对带有描述子关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图进行比较，找到子地图中的动态区域，对动态区域进行平面拟合，得到平面方程。最后，剔除动态区域中平面方程上方的点云，得到三维静态点云地图。本发明能够应用于动态环境下构建三维静态点云地图中。
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公开(公告)号：CN113358118B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110488134.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114543814A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174162.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于三维环境下的机器人自主定位与导航的方法，配置好使用本方法所需的Ubuntu系统以及环ROS环境。配置编译好Cartographer算法功能包以及Navigation导航包。利用Cartographer算法建立地面地图与坡顶地图。选择并配置定位算法，实现自主定位与导航。设置多点导航任务，机器人移动至斜坡上方后，将原地面地图更换至坡顶地图，进行重定位，以进行坡顶平面的导航，从而完成三维环境下的自主定位与导航。本方法做到使机器人移动平台在二维地图的参考下，根据三维激光雷达点云数据实现三维环境的自主定位与导航。
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公开(公告)号：CN114289321A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111406365.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种分拣配送一体化的物流机器人机构，包括分拣机器人机构和配送机器人机构，其中分拣机器人机构包括分拣机器人底座、环形传送装置、带相机的分拣机械臂装置、RFID扫描器装置等，配送机器人机构包括底盘、电磁锁柜上装、激光雷达和机器视觉等装置。本发明是一种将分拣机器人机构与配送机器人机构结合的物流机器人机构，分拣机器人机构内部的RFID扫描器装置识别到快递信息后，通过其内部的分拣机械臂将快递分配给等待任务的配送机器人，由配送机器人完成配送任务。分拣机器人机构的功能相当于一个小型驿站，该分拣配送一体化物流机器人机构既可以实现传统物流机器人快递配送的功能，又解决了传统物流机器人需要人员辅助的问题。
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公开(公告)号：CN110135237B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910224820.1
申请日：2019-03-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种手势识别方法，首先，对手势图像做预处理，得到固定尺寸的手势图像。其次，分别使用针对全局和针对局部地特征提取网络获取手势图像的不同特征。其中用于提取局部特征的网络完全由卷积层组成，残差网络结构被用于融合低层与高层信息，输出大尺寸特征图；用于提取全局特征的网络由卷积和池化组成，其池化层输出与局部特征提取网络相应输出相融合作为下层卷积输入，最终输出小尺寸、大感受野的特征图。最终，检测网络1和2分别在大尺寸和小尺寸特征图上检测手势目标，二者检测结果经非极大值抑制处理后输出分类结果。本发明有效减轻了梯度消失和神经元死亡的程度。
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公开(公告)号：CN111310508B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010092621.2
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种二维码识别方法，根据实际识别需要，选择不同背景中的QR二维码并添加不同模糊长度和模糊角度的运动模糊，设计并制作了基于运动模糊的二维码数据集。其次，采用基于生成对抗网络的图像去运动模糊算法，并采用基于特征金字塔的图像特征提取网络提取图像的特征映射，通过设计新的GAN损失函数使得基于生成对抗网络的图像去模糊算法训练速度更快，鲁棒性更高，可以提供非常高效的图像去模糊效果。设计一种基于自适应阈值的图像二值化算法和一系列基于图像处理的算法，更好地提取图像边缘区域和校正图像。本发明能够应用于不同背景的二维码识别环境中。
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公开(公告)号：CN113147553A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110365568.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。
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