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公开(公告)号：CN110135237B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910224820.1
申请日：2019-03-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种手势识别方法，首先，对手势图像做预处理，得到固定尺寸的手势图像。其次，分别使用针对全局和针对局部地特征提取网络获取手势图像的不同特征。其中用于提取局部特征的网络完全由卷积层组成，残差网络结构被用于融合低层与高层信息，输出大尺寸特征图；用于提取全局特征的网络由卷积和池化组成，其池化层输出与局部特征提取网络相应输出相融合作为下层卷积输入，最终输出小尺寸、大感受野的特征图。最终，检测网络1和2分别在大尺寸和小尺寸特征图上检测手势目标，二者检测结果经非极大值抑制处理后输出分类结果。本发明有效减轻了梯度消失和神经元死亡的程度。
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公开(公告)号：CN107443415A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710841872.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。
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公开(公告)号：CN110135237A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910224820.1
申请日：2019-03-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种手势识别方法，首先，对手势图像做预处理，得到固定尺寸的手势图像。其次，分别使用针对全局和针对局部地特征提取网络获取手势图像的不同特征。其中用于提取局部特征的网络完全由卷积层组成，残差网络结构被用于融合低层与高层信息，输出大尺寸特征图；用于提取全局特征的网络由卷积和池化组成，其池化层输出与局部特征提取网络相应输出相融合作为下层卷积输入，最终输出小尺寸、大感受野的特征图。最终，检测网络1和2分别在大尺寸和小尺寸特征图上检测手势目标，二者检测结果经非极大值抑制处理后输出分类结果。本发明有效减轻了梯度消失和神经元死亡的程度。
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