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公开(公告)号：CN115416047B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211074959.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器四足机器人的助盲系统和方法，主要包括环境感知模块，决策规划模块和人机交互模块，环境感知模块由双GPS确定系统位置信息和航向，多线程雷达扫描环境点云信息，前置深度相机提供语义分割输入，鱼眼双目相机获取地面障碍物图像信息，压力传感器检测四足机器人足底受力情况；决策规划模块由控制器处理多传感器融合数据并规划下一步动作；人机交互部分由震动手环控制震度方向和幅度，弹性牵引绳提供辅助牵引力，配合在云台上的后置深度相机实时跟踪盲人，检测盲人关键点，以此推导盲人动作变化，在盲人摔倒等意外情况发生时由语音模块向外界求助。语音模块接收盲人语音指令，播报障碍物信息、盲人身体状态和规划路径信息等。本发明在保证舒适的前提下做到准确的环境感知，合适的决策规划和便捷的人机交互。
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公开(公告)号：CN114289321A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111406365.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种分拣配送一体化的物流机器人机构，包括分拣机器人机构和配送机器人机构，其中分拣机器人机构包括分拣机器人底座、环形传送装置、带相机的分拣机械臂装置、RFID扫描器装置等，配送机器人机构包括底盘、电磁锁柜上装、激光雷达和机器视觉等装置。本发明是一种将分拣机器人机构与配送机器人机构结合的物流机器人机构，分拣机器人机构内部的RFID扫描器装置识别到快递信息后，通过其内部的分拣机械臂将快递分配给等待任务的配送机器人，由配送机器人完成配送任务。分拣机器人机构的功能相当于一个小型驿站，该分拣配送一体化物流机器人机构既可以实现传统物流机器人快递配送的功能，又解决了传统物流机器人需要人员辅助的问题。
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公开(公告)号：CN115416047A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211074959.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器四足机器人的助盲系统和方法，主要包括环境感知模块，决策规划模块和人机交互模块，环境感知模块由双GPS确定系统位置信息和航向，多线程雷达扫描环境点云信息，前置深度相机提供语义分割输入，鱼眼双目相机获取地面障碍物图像信息，压力传感器检测四足机器人足底受力情况；决策规划模块由控制器处理多传感器融合数据并规划下一步动作；人机交互部分由震动手环控制震度方向和幅度，弹性牵引绳提供辅助牵引力，配合在云台上的后置深度相机实时跟踪盲人，检测盲人关键点，以此推导盲人动作变化，在盲人摔倒等意外情况发生时由语音模块向外界求助。语音模块接收盲人语音指令，播报障碍物信息、盲人身体状态和规划路径信息等。本发明在保证舒适的前提下做到准确的环境感知，合适的决策规划和便捷的人机交互。
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公开(公告)号：CN114289321B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111406365.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种分拣配送一体化的物流机器人机构，包括分拣机器人机构和配送机器人机构，其中分拣机器人机构包括分拣机器人底座、环形传送装置、带相机的分拣机械臂装置、RFID扫描器装置等，配送机器人机构包括底盘、电磁锁柜上装、激光雷达和机器视觉等装置。本发明是一种将分拣机器人机构与配送机器人机构结合的物流机器人机构，分拣机器人机构内部的RFID扫描器装置识别到快递信息后，通过其内部的分拣机械臂将快递分配给等待任务的配送机器人，由配送机器人完成配送任务。分拣机器人机构的功能相当于一个小型驿站，该分拣配送一体化物流机器人机构既可以实现传统物流机器人快递配送的功能，又解决了传统物流机器人需要人员辅助的问题。
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