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公开(公告)号：CN103544701A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310481882.3
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路显微视觉标定系统，该系统包括：三路视觉系统、运动平台、计算机，其中：三路视觉系统安装在能够看清零件的特征信息的位置；零件安装在运动平台上，运动平台包括多个电机，可使得运动平台和零件完成多个自由度的运动；三路视觉系统和运动平台均连接至计算机；计算机对运动平台进行运动控制，通过多路视觉系统获得零件的显微视觉图像，处理后得到零件的坐标信息，并基于所述坐标信息和视觉测量模型，对于各路视觉系统中的摄像机与运动平台中的电机之间的相对映射关系进行标定。本发明还公开一种相应的标定方法和运动规划方法本发明方便简单，可实现多路显微视觉系统的在线标定，具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN103496177A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310499419.1
申请日：2013-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B29C70/382 , B26D1/04 , B26D7/02 , B29C70/545
Abstract: 本发明公开了一种复合材料剪切压紧一体化装置，该装置包括：导向本体，其顶部和侧面均具有突起，用于对剪切压紧一体化装置的运动进行导向；导向本体的侧面突起贯设有第一通孔，压紧螺钉、压紧弹簧、压紧装置依次置于贯设在第一通孔中；第一通孔上部开设有内螺纹孔，用于安装压紧螺钉；导向本体侧面突起的下部开有内螺纹孔，用于安装限位螺母；导向本体下部靠近侧面突起的侧面上设有刀片安装槽，用于安装剪切刀片；下剪刃置于压紧装置下方，与压紧装置和剪切刀片相配和来对纤维丝束进行固定和剪切。本发明在有限的空间内对每束丝束独立压紧和切割，不仅减小了质量，节约了空间，简化了结构，而且还可根据不同的材料特性对压紧力进行调节。
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公开(公告)号：CN103496176A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310499122.5
申请日：2013-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/545
Abstract: 本发明公开了一种复合材料剪切导向一体化装置，该装置包括：驱动模块，安装于机架上，与导向剪切刀的顶部螺纹连接，用于驱动导向剪切刀产生直线运动；导向剪切刀，安装于导向刀台的导向槽孔内，由驱动模块驱动，用于对复合材料纤维丝束进行剪切；导向刀台，安装于机架上，用于对剪切导向一体化装置的剪切运动进行导向；外切刀安装于导向刀台上，用于与导向剪切刀配对使用，实现对纤维丝束的导向和剪切。本发明将丝束导向和剪切装置融为一体，通过剪切机构的动作主动辅助丝束在导向装置内通行，从而提高了丝束剪切后重送的可靠性，避免了丝束在铺放过程中越位跑偏和嵌入连接缝隙等问题，同时也极大限度地缩少了机构体积，减轻了质量。
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公开(公告)号：CN103323163A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310234986.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的主动补偿抑振系统，该系统包括：长悬臂、多维力觉检测系统、并联多自由度运动平台、转接钟罩和检测块，其中：长悬臂一端通过细牙外螺纹与连接有振动模拟系统的连接装置连接，另一端通过焊接在其上的连接圆盘与所述多维力觉检测系统连接；多维力觉检测系统通过通孔与并联多自由度平台的静平台连接；并联多自由度运动平台通过转接钟罩与检测块连接。本发明在提高系统性能的前提下，极大的简化了设计过程，降低了材料特性的要求、提高了系统的定位精度，另外还缩短了工作周期，降低了各种成本及设计不满足要求后多次重复设计制造安装调试等不必要的开销。
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公开(公告)号：CN103279937A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310108868.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明提供了一种显微视觉下对感兴趣区域的自动聚焦方法。该方法利用三维模型分析及图像处理技术，得到了待检测物体中与感兴趣区域处于同一深度区间内的完整区域，针对此深度区间内的区域进行自动聚焦。利用本发明方法进行聚焦，其表现效果既优于针对物体全局进行的自动聚焦，又优于仅对于用户选择的小块感兴趣区域进行自动聚焦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103170823A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310108798.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法，该装置包括：隔振平台、显微视觉系统、平移平台、微管、操作器、夹持器、姿态调整平台、位置调整平台、带微孔的零件。该方法包括：调节显微视觉系统位置、姿态调节平台和操作器，使微孔和微管末端在显微视觉系统成像；对微孔和微管进行聚焦，使其同时处于显微视觉系统的聚焦平面上；对微孔进行椭圆拟合求其中心点，对微管进行边缘直线拟合求取微管末端中心点；结合显微视觉系统的标定信息，控制微管末端对准到微孔上方；对微管末端进行聚焦和定位，控制微管插入微孔。本发明实施简单，可实现在单目视觉引导下的三维空间中微管和微孔的插入装配，能够大幅度提高微装配的自动化程度。
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公开(公告)号：CN103158147A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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公开(公告)号：CN103056639A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210592668.0
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种径向张开装置的作用件的定位方法，应用在微装配领域。本发明中的径向张开装置包括以下部分：显微视觉装置、固定座、调整模块、超声波电机、作用件；其中，通过将所述超声波电机与所述作用件采用柔性方式连接来实现对作用件的垂直方向定位。使用本发明方法能够避免设置多个水平方向镜头时的困难，在只有垂向显微视觉镜头的情况下实现对作用件垂直方向上的定位。同时，由于减少了水平方向显微视觉镜头的设置，简化了径向张开装置的复杂度。
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公开(公告)号：CN103033132A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210558506.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的平面测量方法，包括：在被测量平面上放置平面靶标，并在平面靶标上选取标定点进行摄像机标定，得到从世界坐标系到图像坐标系转换的必要参数。通过世界坐标系与图像坐标系的转换关系求出物体特征点在世界坐标系的位置坐标，进而求出物体在世界坐标系中的长度值。
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公开(公告)号：CN102968792A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210422383.2
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种显微视觉下多焦面物体成像的方法，包括：将相机沿着主光轴方向移动，采集若干幅多焦面物体的图像，构成图像序列，该若干幅图像记录多焦面物体成像由模糊至清晰、再至模糊的过程；对图像序列中的各图像进行校准，使各图像对应的多焦面物体所在表面的区域相同；对图像序列中的每一幅图像，将其划分为m行n列的子区域，并对每一子区域图像进行清晰度评价，得到每一子区域图像的清晰度评价函数值；对于每一子区域，找出其清晰度评价函数值最大时对应的图像序号，得到此时相机相对物体的位置，通过相机相对物体的位置信息得到该子区域在三维空间的深度信息。本发明能够快速定位物体该区域的深度信息。
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