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公开(公告)号：CN112524392B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011376253.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括动力输入组件、摆动摇臂组件、变角度传动组件和行走轮组件。动力输入组件将原动机的动力传递至变角度传动组件；摆动摇臂组件实现管道机器人本体支撑和管道口径动态自适应；变角度传动组件将动力转换到行走轮上；行走轮组件安装在摆动摇臂组件末端，通过拉簧作用紧贴管道内壁提供管道机器人前进的牵引力。实现了管道机器人在管道内可靠行走，可动态适应管道口径变化，所有行走轮都能提供行走牵引力且仅需一个动力源，提高了管道机器人的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN112179291B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011008958.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。
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公开(公告)号：CN112894748A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110044819.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。
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公开(公告)号：CN112847097A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110257906.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112576863A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011351226.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块、支撑与行走模块、挤胶模块和涂胶模块，电机驱动模块负责驱动胶筒旋转涂胶动作和挤胶动作；支撑与行走模块实现机器人适应不同口径的管道并在管道中前进后退；挤胶模块负责控制涂胶的挤出速度；涂胶模块负责涂胶修复。本发明可在现有的管道机器人牵引下深入管道内部，对管道内部的缺陷及漏点实施涂胶修复。涂胶时通过胶筒旋转与涂胶模块相配合，实现管道内壁360°涂胶修复，对管道漏点、缺陷的修复具有相当高的可靠性，实现了管道内人工不可达区域的修复、降低了人工外部涂胶修复质量的不稳定性。
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公开(公告)号：CN109798831A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811620769.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 辽宁红沿河核电有限公司 , 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种用于燃料组件的双目视觉测量方法，该方法包括：S1、对设置于水下用于测量燃料组件的所有摄像机进行内参数标定；S2、将相邻的两台摄像机组成双目模块，并对所有双目模块进行内外参数标定；S3、根据双目模块的外参数形成的外参数矩阵建立系统整体测量模型；S4、确定所述待测燃料组件测量点所处的双目模块，并获取待测燃料组件测量点在所述双目模块中的三维坐标值，将所述三维坐标值代入所述系统整体测量模型中，计算获得待测燃料组件的测量量。该方法具有操作简便、效率高、测量精度高的优点，同时可实现燃料组件的全局和局部参数的高精度测量。
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公开(公告)号：CN108917633A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810480755.4
申请日：2018-05-18
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开一种基于水下双目视觉的燃料组件变形检测系统，该系统由水下双目阵列采集子系统和参数三维测量子系统两部分组成。水下双目阵列采集子系统包含两段，段间由螺纹卡扣连接，实现大型组件的全局数据获取；每段各含有四组双目采集模块，相邻模块间分别配备一个均匀光源模块，为相应视场内的组件成像提供充足照明；组件关键区域由光学镜头成像于对应的CMOS传感器上。系统通过硬件触发模块实现八组双目采集模块的同步采集，可实现燃料组件的各关键参数的三维测量。本发明不仅能获得燃料组件关键参数的三维尺寸，还可以测量组件的整体轮廓，为高热、高辐射的水下乏燃料组件的局部变形和整体弯曲等参数测量提供有力工具。
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公开(公告)号：CN103594132B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201210290462.2
申请日：2012-08-15
Applicant: 广东核电合营有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国科学院光电技术研究所 , 中国广核集团有限公司
IPC: G21C17/08
Abstract: 本发明适用于核电站堆芯安全系统领域，公开了一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法和系统。上述方法包括以下步骤，将图像获取装置移动至目标燃料组件上方，通过图像获取装置获取目标燃料组件的实际位置图像，将目标燃料组件的实际位置图像与工业机中的标准参照进行对比，通过工业机计算目标燃料组件的实际坐标与标准参照的差值，得到偏差尺寸。上述系统包括图像获取装置和工业机。本发明所提供的一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法和系统，其可高效、准确地测量燃料组件上管座的实际位置与标准理论位置的偏差，以及时发现异常情况，并可在异常情况及时进行检测和检查，有效地规避了风险，安全可靠性高。
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公开(公告)号：CN103606386A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310585646.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种核电站控制棒驱动机构钩爪检查机器人，它包括操作台、监控系统和机器人平台三部分，其中操作台由操作面板、主控计算机和显示系统组成；监控系统由监控摄像系统和激光标定系统组成；机器人平台由车体、二维精定位台、俯仰机构、一级升降、二级升降、旋转机构、检测摄像系统等组成。其中操作台与监控系统为10芯的有线连接，同时操作台可通过监控系统与机器人平台进行无线通讯。当需要有线连接时，操作台可直接通过14芯电缆与机器人平台进行连接。本发明旨在通过机器人平台上视频摄像系统将高辐射区域内控制棒驱动机构钩爪的运行情况发送至位于低辐射区域的操作台，以供核电站大修人员分析使用。
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