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公开(公告)号：CN118493412A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410962342.5
申请日：2024-07-18
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于RRT的轴孔装配机器人系统，包括：机械臂，包括若干关节和与关节相连的连杆，以在预设范围内调整机械臂的末端的角度；柔性末端执行器，安装于机械臂的末端，抓取轴孔零件；控制器，基于RRT算法对机械臂进行路径规划，并控制机械臂和柔性末端执行器的运作，以对轴孔零件进行高精度的装配作业。通过柔性末端执行器，使得装配机器人能够在对各类目标零件进行精准抓取的同时不损坏目标零件，且能够适用于各类目标零件的装配，省去了末端执行器的更换操作；通过控制器的RRT算法，能够快速对机械臂的路径进行精准规划，避让障碍物，从而有效提高了装配机器人的工作效率和装配精度，解决了如何提高装配机器人的工作效率和装配精度的问题。
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公开(公告)号：CN117950419B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310667377.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，进行地面机器人的投放，地面控制设施根据地面机器人反馈的局部环境信息，控制地面机器人放置轻型无人机，以地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。本申请解决了在火灾现场难以快速进行火灾现场收集灾情信息的问题。
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公开(公告)号：CN117325149B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311092243.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统，包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。通过卡尔曼一维滤波，使得在对姿态调整时，不仅能够有效地取出噪声和误差，还可以处理非线性的动态参数和测量值；通过卡尔曼二维融合，使得能够提高数据的精度、稳定性和鲁棒性；顺次进行卡尔曼一维滤波和卡尔曼二维融合，能够有效提高姿态调整的控制和运动规划能力，解决了如何快速、精准地实现机器人的姿态调整的问题。
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公开(公告)号：CN118275899A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410677497.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G06N3/006 , G06N10/60
Abstract: 本发明提供一种锂离子电池SOC估计方法及装置，该方法包括：基于量子比特改进的灰狼优化算法根据锂离子电池的数据，得到所述锂离子电池的第一状态预测值和所述第一状态预测值的误差协方差，所述量子比特改进的灰狼优化算法使用量子门初始化灰狼的量子种群位置，对于每个量子比特应用量子旋转门模拟灰狼的量子运动；将所述第一状态预测值作为MSTUKF算法的最优初始状态值，将所述第一状态预测值的误差协方差作为所述MSTUKF算法的最优初始误差协方差，基于所述MSTUKF算法得到所述锂离子电池的第二状态预测值。本发明提高SOC估计的收敛速度和估计精度。
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公开(公告)号：CN118061191A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410435008.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人装配调试技术领域，尤其涉及一种基于MCD的ICF靶微装配机器人虚拟调试方法，基于仿真模型中的机械臂运动搭建人机交互画面，监控单元获取机器臂的各运动轴在运动过程中的角度位置并实时显示于输出单元中的输出画面上以完成针对机械臂模型运动数据趋势图的绘制；本发明通过设有规划单元能够快速的判定仿真调试是否合格，在仿真调试不合格的情况下能够快速的重新确定仿真调试不合格的原因，避免了误判的情况产生，节省了原因查找的时间，提高了仿真调试的效率；同时，本发明通过在初步判定仿真调试不合格的情况下，通过各微靶基点轮廓重合度能够精准的二次确定仿真调试是否合格，提高了仿真调试的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114701519B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210378056.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明涉及基于人工智能的虚拟司机技术包括一种驾驶车辆视野遮挡问题解决方法与一种自动驾驶控制系统，其中所述控制系统包括感知传感器、中央处理模块、规划模块、盲点模块、控制器、定位设备和临时储存单元，本发明通过构建虚拟障碍物的方法，解决了自动驾驶车辆行径中视野遮挡无法判断行径安全的问题，本方法通过逆向建立障碍物模型使自动驾驶车辆在经过人行道与交叉车道位置进行二次减速，从而提高自动驾驶车辆的安全性，同时对控制系统增加规划模块与盲点模块能够对视野遮挡范围突发情况及时处理，保证安全性的同时增加装置的实用性。
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公开(公告)号：CN117950419A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310667377.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供了一种消防救援中多设备协同的交互控制系统，包括：载重无人机、被载重无人机载运的地面机器人、被地面机器人载运的轻型无人机以及地面控制设施，载重无人机受控于地面控制设施的遥控操作，进行地面机器人的投放，地面控制设施根据地面机器人反馈的局部环境信息，控制地面机器人放置轻型无人机，以地面机器人与所述载重无人机作为信号中继，轻型无人机继续对所在火灾现场获取局部环境信息，并向地面控制设施回传，地面控制设施通过接收得到的所述全局环境信息和局部环境信息构建火灾现场地图。本申请解决了在火灾现场难以快速进行火灾现场收集灾情信息的问题。
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公开(公告)号：CN116882222B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311153382.7
申请日：2023-09-08
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G06F30/20 , G06Q50/04 , G06T17/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生的生产线仿真系统及其搭建方法，包括：搭建类现实生产线和虚拟生产线；基于数字孪生将所述类现实生产线与所述虚拟生产线进行通信连接，以实现所述类现实生产线和所述虚拟生产线的联动；对所述类现实生产线和所述虚拟生产线进行仿真模拟，以获得仿真结果；根据所述仿真结果布局实际生产线。通过搭建类现实生产线和虚拟生产线能够对实际加工生产用的生产线进行高度还原，反映真实的物理生产线；通过数字孪生技术进行仿真模拟，能够提前检测出布局方案的不足之处并进行优化，加强对实际生产线布局的控制，解决了现有生产线仿真系统操作不便的问题。
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公开(公告)号：CN112798205B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011472926.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜微悬臂弹性系数标定装置，包括底座、载环盘、悬环盘、第一副架与第二副架，所述载环盘固定安装与底座的上表面，所述第一副架固定安装于底座与载环盘的右侧壁，所述载环盘与悬盘通过支撑杆进行固定安装；采用电磁线圈产出电磁力，通过对圈数已知的螺旋线圈，以及控制输入电流值，即可计算得到电磁力值，电磁力与输入的电流呈线性关系，所以可通过电磁力产生装置对微悬臂探针连续施加作用力；探针在滑架的带动下，能够实现对探针的微位移控制；通过激光测距仪可测得探针的位移值；因此采用本发明可获得精确的电磁力值和精确的探针微悬臂弯曲变形量，通过计算即可精确地标定出显微镜微悬臂的弹性系数。
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公开(公告)号：CN114815855B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210734337.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人自定位技术领域，尤其涉及一种基于MEMS的智能自定位隧道巡检机器人，包括：外壳、自主移动装置、激光导航器、图像采集器和自定位控制单元，其中自定位控制单元包括驱动模块用以驱动自主移动装置、存储模块用以存储预设线路图和预存地图、通讯模块用以与终端平台进行信息交互。本发明巡检机器人的中控模块根据巡检机器人左右轮的转数差值初步判定巡检机器人在行进过程中的偏转情况并针对行进路线进行分阶段检测以判定巡检机器人在各个阶段内是否出现转弯，中控模块针对巡检机器人整体路线划分阶段数进行二次调节有效提高巡检机器人模拟行进路线的准确性，提升巡检机器人自定位的准确性。
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