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公开(公告)号：CN117325149A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311092243.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统，包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。通过卡尔曼一维滤波，使得在对姿态调整时，不仅能够有效地取出噪声和误差，还可以处理非线性的动态参数和测量值；通过卡尔曼二维融合，使得能够提高数据的精度、稳定性和鲁棒性；顺次进行卡尔曼一维滤波和卡尔曼二维融合，能够有效提高姿态调整的控制和运动规划能力，解决了如何快速、精准地实现机器人的姿态调整的问题。
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公开(公告)号：CN118519918B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410987697.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种生产线分拣与包装系统的虚拟调试方法及装置，该方法包括：利用NX软件创建自动化生产线中分拣工位和包装工位的三维模型，并对三维模型进行装配；利用NX软件的机电概念设计模块对装配后的三维模型配置物理属性、传动属性、运行属性、电气信号和创建仿真序列，构建MCD仿真模型；利用TIA Portal软件设计对MCD仿真模型的PLC控制程序和HMI监控画面；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输出与输入信号分别与MCD仿真模型的输入与输出信号进行映射，实现基于PLC控制程序和HMI监控画面对MCD仿真模型的虚拟调试。本发明实现生产线分拣与包装系统的虚拟调试，没有设备耗损，有效降低设备调试成本。
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公开(公告)号：CN118260912A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410219734.2
申请日：2024-02-28
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G06F30/20 , G06F119/12 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于MCD的ICF靶微装配机器人仿真系统，包括：仿真模块，用以对ICF靶进行仿真装配，包括MCD建模单元、模型更新单元以及数据采集单元；通信模块，用以对所述仿真数据进行传输；数据存储模块，用以分别对所述仿真数据以及所述仿真控制指令进行存储；控制模块，用以根据若干次仿真装配完成的腔靶的长度确定所述仿真模型的最小更新误差量，或，根据数据传输过程的误码率确定所述数据存储模块的第一缓存策略，以及，根据所述数据传输过程的误码率和仿真装配时长的方差确定监测数据上传进程的运行内存占比，本发明实现了装配效率和装配精度的提高。
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公开(公告)号：CN118519918A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410987697.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种生产线分拣与包装系统的虚拟调试方法及装置，该方法包括：利用NX软件创建自动化生产线中分拣工位和包装工位的三维模型，并对三维模型进行装配；利用NX软件的机电概念设计模块对装配后的三维模型配置物理属性、传动属性、运行属性、电气信号和创建仿真序列，构建MCD仿真模型；利用TIA Portal软件设计对MCD仿真模型的PLC控制程序和HMI监控画面；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输出与输入信号分别与MCD仿真模型的输入与输出信号进行映射，实现基于PLC控制程序和HMI监控画面对MCD仿真模型的虚拟调试。本发明实现生产线分拣与包装系统的虚拟调试，没有设备耗损，有效降低设备调试成本。
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公开(公告)号：CN118061191B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410435008.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人装配调试技术领域，尤其涉及一种基于MCD的ICF靶微装配机器人虚拟调试方法，基于仿真模型中的机械臂运动搭建人机交互画面，监控单元获取机器臂的各运动轴在运动过程中的角度位置并实时显示于输出单元中的输出画面上以完成针对机械臂模型运动数据趋势图的绘制；本发明通过设有规划单元能够快速的判定仿真调试是否合格，在仿真调试不合格的情况下能够快速的重新确定仿真调试不合格的原因，避免了误判的情况产生，节省了原因查找的时间，提高了仿真调试的效率；同时，本发明通过在初步判定仿真调试不合格的情况下，通过各微靶基点轮廓重合度能够精准的二次确定仿真调试是否合格，提高了仿真调试的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116882222A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311153382.7
申请日：2023-09-08
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G06F30/20 , G06Q50/04 , G06T17/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生的生产线仿真系统及其搭建方法，包括：搭建类现实生产线和虚拟生产线；基于数字孪生将所述类现实生产线与所述虚拟生产线进行通信连接，以实现所述类现实生产线和所述虚拟生产线的联动；对所述类现实生产线和所述虚拟生产线进行仿真模拟，以获得仿真结果；根据所述仿真结果布局实际生产线。通过搭建类现实生产线和虚拟生产线能够对实际加工生产用的生产线进行高度还原，反映真实的物理生产线；通过数字孪生技术进行仿真模拟，能够提前检测出布局方案的不足之处并进行优化，加强对实际生产线布局的控制，解决了现有生产线仿真系统操作不便的问题。
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公开(公告)号：CN116558444A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310770488.5
申请日：2023-06-27
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光强修正的高精度结构光时域相移测量方法。本发明采用数字微镜阵列产生正弦条纹图像，然后投影至待测结构表面。测量过程中，利用位移台带动物体作轴向扫描，对于每一个扫描位置，投影一帧具有固定相位差的相移图像。解算时，首先获得每个像素点随扫描位置变化的光强曲线。然后，利用频域算法得到图像调制度值随扫描位置变化的调制度曲线。进一步，通过将调制度曲线与光强曲线相乘，以此对光强曲线中的背景光强进行修正。最后，通过提取矫正后光强曲线包络峰值所在位置进行三维重构。该方法与现有时域相移结构光测量方法相比，能够有效抑制背景光变化带来的干扰，从而具有更高的测量精度。
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公开(公告)号：CN119007693A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411207944.6
申请日：2024-08-30
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G10H1/00
Abstract: 本发明提供一种电子音乐合成器，包括音序器模块、音乐合成模块和功放模块；音序器模块用于提供音序电平信号；音乐合成模块包括压控振荡器电路和混音电路；压控振荡器电路将音序电平信号转换为不同音阶组成的三组声音波形序列；混音电路对声音波形序列进行混音以输出音频信号；功放模块用于对音频信号进行扩音处理。通过对音序器模块、音乐合成模块和功放模块进行电路设计，使得在保证电子音乐合成器体积较小的同时，将音序电平信号转换为不同音阶组成的一组声音波形序列，从而能够对输入的各类音序电平信号的音阶和音色进行灵活多变的调节，解决了现有电子音乐合成器体积大且音乐调节性能较差的问题。
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公开(公告)号：CN118550246B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411025807.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05B19/05 , H01M10/058 , H01M10/0525 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种锂离子电池封装设备虚拟调试方法及装置，该方法包括：在MCD平台上建立锂离子电池封装设备的三维模型，并定义三维模型的物理属性、运动属性、机电属性和仿真序列，构建MCD仿真模型；在TIA Portal中定义三维模型的硬件组态、全局变量、输入变量、输出变量和PLC控制程序；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输入、输出信号分别与MCD仿真模型的输出、输入信号进行映射，实现PLC控制程序与MCD仿真模型之间的数据交换，由PLC控制程序控制MCD仿真模型进行虚拟调试，并根据虚拟调试结果对MCD仿真模型进行优化。本发明在不连接实际硬件的情况下进行仿真和测试，降低调试成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117325149B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311092243.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统，包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。通过卡尔曼一维滤波，使得在对姿态调整时，不仅能够有效地取出噪声和误差，还可以处理非线性的动态参数和测量值；通过卡尔曼二维融合，使得能够提高数据的精度、稳定性和鲁棒性；顺次进行卡尔曼一维滤波和卡尔曼二维融合，能够有效提高姿态调整的控制和运动规划能力，解决了如何快速、精准地实现机器人的姿态调整的问题。
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