公开(公告)号：CN118493412A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410962342.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 王福杰 ,  郑芷琳 ,  陈兆天 ,  罗俊轩 ,  敖继渊 ,  郭芳 ,  秦毅 ,  李醒

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提供一种基于RRT的轴孔装配机器人系统，包括：机械臂，包括若干关节和与关节相连的连杆，以在预设范围内调整机械臂的末端的角度；柔性末端执行器，安装于机械臂的末端，抓取轴孔零件；控制器，基于RRT算法对机械臂进行路径规划，并控制机械臂和柔性末端执行器的运作，以对轴孔零件进行高精度的装配作业。通过柔性末端执行器，使得装配机器人能够在对各类目标零件进行精准抓取的同时不损坏目标零件，且能够适用于各类目标零件的装配，省去了末端执行器的更换操作；通过控制器的RRT算法，能够快速对机械臂的路径进行精准规划，避让障碍物，从而有效提高了装配机器人的工作效率和装配精度，解决了如何提高装配机器人的工作效率和装配精度的问题。

公开(公告)号：CN118456451B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410916886.8

申请日：2024-07-10

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 王福杰 ,  罗俊轩 ,  郑芷琳 ,  陈兆天 ,  郭芳 ,  孙一航 ,  庄林金 ,  敖继渊

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/48 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供一种基于ROS的装配机器人系统及其架构方法，包括：架设装配机器人的硬件功能模块；基于ROS配置装配机器人的功能节点；设置识别算法和匹配策略，以使装配机器人能够识别目标零件并自动进行装配作业；对组配完的装配机器人进行测试，以确认功能符合要求。通过ROS将装配机器人硬件与软件相结合，再利用识别算法和匹配策略自动控制装配机器人实现高精度的装配作业，解决了如何提高装配机器人系统的稳定性和准确性的问题。

公开(公告)号：CN118732577A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410926926.7

申请日：2024-07-11

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 王福杰 ,  罗俊轩 ,  黄润楠 ,  刘栩琦 ,  何英宇 ,  张树填 ,  孙一航 ,  庄林金 ,  敖继渊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种机器人轮式模块控制系统及方法，包括：机器人轮式框架；驱动模块，用于驱动所述机器人轮式框架；感知模块，设于所述机器人轮式框架上，用于感知所述机器人轮式框架所处的环境，以获得环境参数；主控模块，用于从所述感知模块处获取所述环境参数，并根据所述环境参数控制所述驱动模块。通过感知模块对当前所处的环境进行感知以得到环境参数，进而主控模块根据环境参数控制驱动模块，从而使得机器人轮式框架的行走路径能够根据当前环境状况进行调节，进而提高了可行走的模块化机器人的行走路径的调节精度和及时度，解决了现有可行走的模块化机器人无法根据实时的环境状况精确、及时地调整行走路径的问题。

公开(公告)号：CN118456451A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410916886.8

申请日：2024-07-10

Applicant: 东莞理工学院

Inventor： 王福杰 ,  罗俊轩 ,  郑芷琳 ,  陈兆天 ,  郭芳 ,  孙一航 ,  庄林金 ,  敖继渊

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/48 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供一种基于ROS的装配机器人系统及其架构方法，包括：架设装配机器人的硬件功能模块；基于ROS配置装配机器人的功能节点；设置识别算法和匹配策略，以使装配机器人能够识别目标零件并自动进行装配作业；对组配完的装配机器人进行测试，以确认功能符合要求。通过ROS将装配机器人硬件与软件相结合，再利用识别算法和匹配策略自动控制装配机器人实现高精度的装配作业，解决了如何提高装配机器人系统的稳定性和准确性的问题。