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公开(公告)号：CN118809285A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411111235.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式气动重力补偿装置，涉及重力补偿技术领域，包括承重臂，承重臂的一端用于和所需补偿负载相连，承重臂另一端与第一负载臂相连接；第一齿轮，第一齿轮固定于第一负载臂上，第一齿轮上设有第一滑轮；第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮上设有第二滑轮和第三滑轮，第一滑轮和第二滑轮通过第一绳索连接，第三滑轮位于第二齿轮的中心处，并且第三滑轮与第二齿轮同轴固定，第三滑轮和第二滑轮通过第二绳索连接；气缸本体，气缸本体的伸缩端设有第四滑轮，第三滑轮和第四滑轮通过第三绳索连接；转动驱动装置，转动驱动装置的输出轴连接有扭矩传感器。本发明具备有源与无源两种工作模式，适应不同工况和性能需求。
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公开(公告)号：CN118592735A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410649935.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种重力补偿浮动背包，涉及背包技术领域，包括支撑框架、补偿传动机构和势能储存机构，以支撑框架为基础，支撑框架既可以通过背带背在后背上，又可以为浮动背包、补偿传动机构和势能储存机构提供安装位置，当浮动背包受运动影响产生位姿变化时，势能变化导致背包支撑连杆产生角度变化，驱动齿轮旋转；由于补偿传动机构能保持静平衡，通过气缸‑绳索‑滑轮‑齿轮的传动，最终由气缸进行补偿，从而实现使用者所受的负载力矩随位姿变化时始终保持恒定，提高了使用者的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN116989113A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311057829.0
申请日：2023-08-22
Applicant: 上海大学 , 上海纬安工程科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种结构紧凑的大行程升降装置，以升降副为升降运动的传动单元，固定在安装框架上，同时升降副置于升降框架内部，升降副的升降丝杠连接升降框架上下端面，由驱动电机驱动升降副的升降丝杠上下运动，从而带动升降框架实现升降运动；升降导向机构对升降框架四周面进行导向，且导向轮组件与导向板组件的间隙单独可调，方便装置安装时的调整。与现有技术相比，本发明具有装置结构紧凑，升降行程大，运行时，对于三维运动中其它结构来说，不存在偏载，既提高了结构刚度，又能保证稳定性，使长期运行更可靠，可在作业环境较差、负载较大以及工作场地高度空间有限但又希望大行程升降的场合下使用等优点。
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公开(公告)号：CN113517052A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110667494.9
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海大学 , 山东迈宝赫健身器材有限公司
Abstract: 本发明公开一种商用健身场景下的多感知人机交互系统与方法，涉及深度学习、机器视觉和多传感器融合等技术领域，为解决现有健身环境下教练人员不足和专业性不一的问题。本系统包括信息采集模块、信息处理/记录模块和人机交互模块，信息采集模块采集用户ID信息和传感器/人体姿态信息，之后进行信息处理和记录，并完成纠错和数据分析，最后通过人机交互模块显示处理结果，同时进行用户反馈。该系统各个模块之间相互配合，完成了信息录入、信息采集、信息处理及显示的功能，并能根据用户需求及时调整，能够完成商业健身房的智能化改造，满足健身者的日常需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113350742A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110667264.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海大学 , 山东迈宝赫健身器材有限公司
IPC: A63B22/02
Abstract: 本发明公开了一种康复用自适应变刚度跑步机系统。它可以用来对脑卒中患者的偏瘫步态进行康复治疗。它包括跑步机模块、减重支撑系统、变刚度机构、变角度剪刀叉机构。实现对应双侧腿的跑步机模块各自的刚度、倾角、速度的独立变化。采用改变钢板弹簧有效长度原理的变刚度系统可以实现跑步机的跑带在竖直方向刚度的大范围迅速变化，以对患者健康侧下肢实施刚度扰动，通过人体肢间协同耦合机制刺激患侧神经通路以促进康复。采用恒力弹簧的和杠杆机构的减重支撑系统可以对患者进行辅助支撑以防止跌倒。结合变角度剪刀叉机构的变角度机构可以改变跑步机表面的坡度产生坡度刺激辅助康复。本发明属于辅助康复领域。
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公开(公告)号：CN110464458A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910627576.3
申请日：2019-07-12
Abstract: 本专利公开一种前交叉韧带重建术中韧带刚度机器人在位测量系统及方法。该系统包括：通用六自由度机械臂、前交叉韧带刚度测量装置，基于空间基坐标的变换使机器人末端前交叉韧带刚度测量装置和在重建术中病人腿中的重建后的前交叉韧带实现实时的交互并侧向测量其刚度。以往这个过程是医生人为检测，具有一定的不确定性。该系统的提出简化了医生在前交叉韧带重建术中测量难度，辅助医生完成手术操作，减少人为干扰因素，并提高手术质量和加快精准医疗的实施和推广。
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公开(公告)号：CN106092658B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610360615.4
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: G01N1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于水样分层采集的全自动水样采集系统。它主要包括采水桶机构、凸轮组机构、绳系机构、支架机构和控制系统部分。所述采水桶机构均布于支架小圆环上，负责采集水样；所述凸轮机构在电机带动下控制小卡盘的运动，进而控制采水桶密封盖的闭合；所述绳系机构起到传递小卡盘的力和放大行程作用；所述支架机构起到整个机构的固定连接以及工作时吊装作用；所述控制系统部分起到识别水深和控制电机运转作用。本发明可以实现由一个电机控制多个凸轮的运动实现不同水层的水样采集作业，实现全程全自动的作业过程，无需人为释放使锤，可实现无人值守，作业区域更广，减少人为因素干扰，同时可以很方便的进行拓展采水桶和凸轮个数进行更多水层的采水作业。
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公开(公告)号：CN106171651B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610535951.8
申请日：2016-07-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/252
Abstract: 一种用于农业温室大棚的机器人自动转轨系统。本发明公开了一种农业温室大棚中轨道车辆转轨用的机器人自动转轨系统。本系统主要包括机器人、换轨车、换轨车道、机器人轨道、待机区域和控制系统。所述控制系统连接换轨车和机器人，所述的换轨车包括轨道车体、轨道主体、轨道升降组件、绳索收放组件和轨道蓄能回弹组件，可以实现左右运动、轨道主体的升降和自动收拢伸展，所述换轨车道与机器人轨道的一端垂直交接，待机区域在换轨车道的一端。控制系统包括上位机控制系统I和车载控制系统II，上位机控制系统I包括上位机和无线模块甲，车载控制系统II包括无线模块乙、PLC控制器、传感器、接触器和热继电器。本发明能够辅助机器人自动换轨，并且实现换轨车的自动收拢伸展，提高了现代化农业温室大棚的自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN106426149B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610966909.1
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。
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