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公开(公告)号：CN106155075A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610704163.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可分离式无人机控制系统，包括主控模块，电源管理模块，三轴陀螺仪传感器，三轴加速度传感器，磁场传感器，气压传感器，外置存储模块，GPS接收模块，视觉模块，接收机模块，通信模块；在无人机分离前，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为主从控制模式，在无人机分离后，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为协同控制模式。本发明不仅能满足无人机稳定飞行、安全可靠等一般要求，而且为分离后实现协同提供良好的硬件基础，方便实现可分离式无人机追踪、捕获、拦截等复杂任务。
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公开(公告)号：CN105270640A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510719090.4
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本发明提供一种外置边框的无人机姿态控制测试装置，包括底座，第一、第二、第三转动副，第一、第二转动装置，安装模块和无人机模块；其中：底座固定于地面或桌面等固定表面；第一转动装置与底座通过第一转动副连接；第二转动装置与第一转动装置通过第二转动副来连接；安装模块与第二转动装置之间通过第三转动副进行连接；无人机模块安装于安装模块上。本发明基于机械六自由度机械结构设计原理，通过将无人机模块固定在装置的安装模块来实现机身的俯仰、偏航、滚转三个旋转自由度的全向飞行姿态的综合仿真。该发明空间使用非常小，可进行无人机的室内调试，避免了室外调试的复杂流程，并避免调试过程中对人群和无人机造成的不安全因素。
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公开(公告)号：CN105270639A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510718505.6
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本发明提供一种无人机姿态控制测试装置，包括底座、三自由度以上关节、滑动杆、二自由度以上关节、安装模块、无人机模块和仿真软件模块，其中：所述底座固定于地面或工作台面，滑动杆与底座之间通过三自由度以上关节连接，安装模块与滑动杆之间通过二自由度以上关节连接，无人机模块安装于安装模块上，从而使无人机模块拥有绕X、Y、Z轴三个方向的旋转自由度以及沿X、Y、Z轴三个方向的移动自由度，总计六个空间自由度。通过对无人机在本装置上运行时的动态响应实时调整控制策略和相关参数，方便科研人员及工程师进行无人机飞控产品的开发和调试工作；同时可在室内进行安全调试，降低无人机产品研发难度，促进无人机行业迅速发展。
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公开(公告)号：CN105000174A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410740257.0
申请日：2014-12-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种带操作舵面的倾转机身式混合多态飞行器，所述飞行器包括机身，所述机身包括平行对称放置的两固定机翼及中间的支撑架，两固定机翼上共安装有四套旋翼；两固定机翼上安装有操作舵面，通过舵机控制舵面的旋转，实现俯仰、横滚、调整航向角动作。它集成了多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点，在多个固定翼上安装有多旋翼和操作舵面。在其所有部件中，除了螺旋桨和电机的转轴、舵机、舵机操作杆和舵面可以正常旋转外，其他组成部分的相对位置是不发生变化的。尤其是机身、电机、螺旋桨的安装位置相对固定，共有三种飞行状态：垂直起降或定点悬停状态、巡航飞行状态、过渡状态。
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公开(公告)号：CN102991663A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210437245.1
申请日：2012-11-05
Applicant: 上海交通大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种系留旋翼升空平台系统，它包括设置有升空平台单元、系缆单元和地面保障单元。升空平台单元由电动机驱动螺旋桨产生升力，地面保障单元中的电源装置通过系缆单元中的电源线，为电动机供应电能。驱动电动机的电能由地面通过系缆供给，可使升空平台单元长期在空中悬停工作。升空平台起降灵活，控制简便，使系统便于机动部署。由于具有充足电能的供应方式，升空平台可产生更大的升力，可使其能够在更高的高度上悬停工作，可承载更大的任务载荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102849226A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210299559.X
申请日：2012-08-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的科研教学装置，包括一个安装有传感器组的多旋翼飞行器、一个安装有仿真软件的地面计算机和地面电源。其中，多旋翼飞行器在地面计算机的控制下可以实现悬停、升降、转向、前后左右飞行等动作；地面电源为飞行器提供持续能源；地面控制计算机采用高级计算机语言来实现传感器信息融合和飞行器控制算法。本发明续航能力强，具有实验设计灵活性强；算法设计多样化；基于高级PC机和高级语言的开发环境和硬件在环技术，容易上手、开发周期短等优点。可用于自动控制理论和飞行器导航理论的科研及教学实验中。
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公开(公告)号：CN119160437A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411393312.3
申请日：2024-10-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于大型无人机的FPV无人机投放系统，包括：空中投放平台，用于搭载运输若干个FPV无人机；视觉感知模块，搭载在空中投放平台，采集图像信息；地面站，发送控制信号，控制空中投放平台飞行，控制FPV无人机释放、飞行和回收；通信模块，搭载在空中投放平台上，接收来自地面站的控制信号并转发作用于空中投放平台和FPV无人机；同时将来自视觉感知模块的图像信息发送至地面站；信号中继模块，搭载在空中投放平台上，接收来自通信模块的信号，并转发给FPV无人机。本发明可以实现FPV无人机的快速投放，解决现有无人车投放速度慢效率低的问题，以及降低军事领域车辆飞机投放造成的伤亡风险，除此之外还大大增加了FPV无人机的投放范围。
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公开(公告)号：CN107063235B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710287393.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机调试平台，包括顶部固定板、X轴滚轮、X轴导轨、Y轴滚轮、Y轴导轨、高架基座、Z轴固定杆、4自由度连接装置，顶部固定板的底部安装有X轴滚轮，X轴滚轮沿X轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿X轴方向的水平移动；X轴导轨的下方安装有Y轴滚轮，Y轴滚轮沿Y轴导轨水平移动，从而实现顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；Y轴导轨的两端固定在高架基座上；顶部固定板的上部连接有4自由度连接装置；Z轴固定杆固定于4自由度连接装置中；Z轴固定杆的下方安装有球头关节轴承并通过球头关节轴承连接固定被调试无人机。本发明用于对无人机系统的自稳性能和运动性能进行调试，同时确保试验安全。
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公开(公告)号：CN114142954B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111507970.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04B17/345 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统，包括：步骤S1：检测到信号绝对功率大于预设无线电信号绝对功率时进行干扰源的定位；步骤S2：检测无人机此时距离干扰源的真实距离大小；步骤S3：利用接收到的信号到达角估计干扰源的初始位置；如得到初始位置不唯一，则执行步骤S4；如得到的初始位置唯一，则直接跳转步骤S5；步骤S4：利用无人机距离干扰源真实距离值过滤虚假的干扰源；步骤S5：利用无人机当前位置与得到的干扰源初始估计位置得到估计距离值，与无人机与干扰源之间的真实距离值作差得到距离误差函数，利用最小二乘得到干扰源位置。本发明通过使用DOA定位获得较为精准的初始干扰源位置达到更为精准定位的效果。
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公开(公告)号：CN114142954A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111507970.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04B17/345 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统，包括：步骤S1：检测到信号绝对功率大于预设无线电信号绝对功率时进行干扰源的定位；步骤S2：检测无人机此时距离干扰源的真实距离大小；步骤S3：利用接收到的信号到达角估计干扰源的初始位置；如得到初始位置不唯一，则执行步骤S4；如得到的初始位置唯一，则直接跳转步骤S5；步骤S4：利用无人机距离干扰源真实距离值过滤虚假的干扰源；步骤S5：利用无人机当前位置与得到的干扰源初始估计位置得到估计距离值，与无人机与干扰源之间的真实距离值作差得到距离误差函数，利用最小二乘得到干扰源位置。本发明通过使用DOA定位获得较为精准的初始干扰源位置达到更为精准定位的效果。
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