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公开(公告)号：CN105270650A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510719079.8
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明提供一种六自由度无人机姿态控制测试装置，包括底座、框架、三自由度关节、第一转动装置、第一转动副、第二转动装置、第二转动副、安装模块、第三转动副和无人机模块，其中：底座固定于地面或工作台面；框架与底座之间通过三自由度关节连接；第一转动装置与框架通过第一转动副连接；第二转动装置和第一转动装置通过第二转动副实现连接；安装模块与第二转动装置通过第三转动副进行连接；无人机模块安装于安装模块上；通过以上连接方式，使得无人机模块拥有六个自由度的空间运动。本发明空间使用非常小，可进行无人机的室内调试，避免了室外调试的复杂流程，并避免调试过程中对人群和无人机造成的不安全因素。
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公开(公告)号：CN105000179A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410740259.X
申请日：2014-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C27/26
Abstract: 本发明提供了一种倾转机身式混合多态飞行器，所述飞行器包括机身，所述机身包括平行对称放置的两固定机翼及中间的支撑架，两固定机翼上共安装有四套旋翼。它集成了多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点，在多个固定翼上安装有多旋翼。在其所有部件中，除了螺旋桨和电机的转轴可以正常旋转外，其他组成部分的相对位置是不发生变化的。尤其是机身、电机、螺旋桨的安装位置相对固定。共有三种飞行状态：垂直起降或定点悬停状态、巡航飞行状态、过渡状态。
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公开(公告)号：CN104492076A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410855232.5
申请日：2014-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明提供了一种光电式枪战游戏击中检测方法及系统，其中：在射击目标外表面上安装光发射装置，该光发射装置用于发出可识别的光；在枪支上安装光接收装置，该光接收装置接收射击目标发来的光。所述安装光发射装置发出的是不同的光，该不同的光可以被识别并被用于区分具体的射击目标。光识别模块对光接收装置接收的来自射击目标发出的光进行识别，从而准确判断击中的目标。本发明创新地提出了在射击目标上安装光发射装置，枪支上安装光接收装置接收射击目标发来的光，一方面可以判断是否击中目标，进一步的，可以判断具体击中哪个目标，从而提高了真实度和游戏体验。
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公开(公告)号：CN105270639B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510718505.6
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本发明提供一种无人机姿态控制测试装置，包括底座、三自由度以上关节、滑动杆、二自由度以上关节、安装模块、无人机模块和仿真软件模块，其中：所述底座固定于地面或工作台面，滑动杆与底座之间通过三自由度以上关节连接，安装模块与滑动杆之间通过二自由度以上关节连接，无人机模块安装于安装模块上，从而使无人机模块拥有绕X、Y、Z轴三个方向的旋转自由度以及沿X、Y、Z轴三个方向的移动自由度，总计六个空间自由度。通过对无人机在本装置上运行时的动态响应实时调整控制策略和相关参数，方便科研人员及工程师进行无人机飞控产品的开发和调试工作；同时可在室内进行安全调试，降低无人机产品研发难度，促进无人机行业迅速发展。
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公开(公告)号：CN105270650B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510719079.8
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明提供一种六自由度无人机姿态控制测试装置，包括底座、框架、三自由度关节、第一转动装置、第一转动副、第二转动装置、第二转动副、安装模块、第三转动副和无人机模块，其中：底座固定于地面或工作台面；框架与底座之间通过三自由度关节连接；第一转动装置与框架通过第一转动副连接；第二转动装置和第一转动装置通过第二转动副实现连接；安装模块与第二转动装置通过第三转动副进行连接；无人机模块安装于安装模块上；通过以上连接方式，使得无人机模块拥有六个自由度的空间运动。本发明空间使用非常小，可进行无人机的室内调试，避免了室外调试的复杂流程，并避免调试过程中对人群和无人机造成的不安全因素。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105270640A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510719090.4
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本发明提供一种外置边框的无人机姿态控制测试装置，包括底座，第一、第二、第三转动副，第一、第二转动装置，安装模块和无人机模块；其中：底座固定于地面或桌面等固定表面；第一转动装置与底座通过第一转动副连接；第二转动装置与第一转动装置通过第二转动副来连接；安装模块与第二转动装置之间通过第三转动副进行连接；无人机模块安装于安装模块上。本发明基于机械六自由度机械结构设计原理，通过将无人机模块固定在装置的安装模块来实现机身的俯仰、偏航、滚转三个旋转自由度的全向飞行姿态的综合仿真。该发明空间使用非常小，可进行无人机的室内调试，避免了室外调试的复杂流程，并避免调试过程中对人群和无人机造成的不安全因素。
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公开(公告)号：CN105270639A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510718505.6
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本发明提供一种无人机姿态控制测试装置，包括底座、三自由度以上关节、滑动杆、二自由度以上关节、安装模块、无人机模块和仿真软件模块，其中：所述底座固定于地面或工作台面，滑动杆与底座之间通过三自由度以上关节连接，安装模块与滑动杆之间通过二自由度以上关节连接，无人机模块安装于安装模块上，从而使无人机模块拥有绕X、Y、Z轴三个方向的旋转自由度以及沿X、Y、Z轴三个方向的移动自由度，总计六个空间自由度。通过对无人机在本装置上运行时的动态响应实时调整控制策略和相关参数，方便科研人员及工程师进行无人机飞控产品的开发和调试工作；同时可在室内进行安全调试，降低无人机产品研发难度，促进无人机行业迅速发展。
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公开(公告)号：CN105000174A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410740257.0
申请日：2014-12-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种带操作舵面的倾转机身式混合多态飞行器，所述飞行器包括机身，所述机身包括平行对称放置的两固定机翼及中间的支撑架，两固定机翼上共安装有四套旋翼；两固定机翼上安装有操作舵面，通过舵机控制舵面的旋转，实现俯仰、横滚、调整航向角动作。它集成了多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点，在多个固定翼上安装有多旋翼和操作舵面。在其所有部件中，除了螺旋桨和电机的转轴、舵机、舵机操作杆和舵面可以正常旋转外，其他组成部分的相对位置是不发生变化的。尤其是机身、电机、螺旋桨的安装位置相对固定，共有三种飞行状态：垂直起降或定点悬停状态、巡航飞行状态、过渡状态。
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公开(公告)号：CN205150226U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520510098.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于倾转机身式旋翼无人机的空中巡逻系统，包括：倾转机身式旋翼无人机、地面站和巡逻设备，其中：所述倾转机身式旋翼无人机设有云台，用于搭载巡逻设备；所述地面站与所述倾转机身式旋翼无人机和所述巡逻设备之间分别通过无线连接。本实用新型所述倾转机身式旋翼无人机可以垂直起飞和降落，并且升空后可以转入水平状态高速巡航；本实用新型能够在社区、校园、仓库上空进行安防巡逻。
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公开(公告)号：CN205150266U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520850653.9
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D31/02
Abstract: 本实用新型提供一种外置边框的无人机姿态控制测试装置，包括底座，第一、第二、第三转动副，第一、第二转动装置，安装模块和无人机模块；底座固定于固定表面；第一转动装置与底座通过第一转动副连接；第二转动装置与第一转动装置通过第二转动副来连接；安装模块与第二转动装置之间通过第三转动副进行连接；无人机模块安装于安装模块上。本实用新型基于机械六自由度机械结构设计原理，通过将无人机模块固定在装置的安装模块来实现机身的俯仰、偏航、滚转三个旋转自由度的全向飞行姿态的综合仿真。该实用新型空间使用非常小，可进行无人机的室内调试，避免了室外调试的复杂流程，并避免调试过程中对人群和无人机造成的不安全因素。
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