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公开(公告)号：CN108376411B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201810041155.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法，包括如下步骤：步骤S1：解算载体表面特征点在相机坐标系下的3D坐标；步骤S2：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对姿态；步骤S3：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对转速。本发明可以计算相对位置、相对姿态和相对转速；可以不需要跟踪一组特征点，只要保证相邻时刻匹配成功特征点数不少于4即可实现相对状态估计；相对状态估计精度高。
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公开(公告)号：CN106803262A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611195742.X
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T5/003 , G06T2207/30232 , G08G1/052
Abstract: 本发明提供了一种利用双目视觉自主解算汽车速度的方法，包括：步骤1：通过双目相机采集图像；步骤2：以逐帧方式，对双目相机采集到的图像进行图像处理步骤，得到目标图像；步骤3：根据目标图像，解算得到特征点在相机坐标系中的坐标；步骤4：根据特征点在相机坐标系中的坐标，解算得到车速；步骤5：对采集到的不同时刻目标车辆的位置坐标进行滤波，以实时检测车辆的运动速度。本发明旨在通过双目视觉测量原理自主检测运动目标的瞬时速度，无需其它辅助设备，且解算精度高。本发明属于非接触式测量，测量成本低，对应用环境要求低，且测量精度高，可兼具汽车违章牌照功能。
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公开(公告)号：CN106705941A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611132349.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
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公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119068018A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310639912.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标相对状态跟踪方法、系统、设备及介质，包括：初始位姿估计步骤：采集图像数据，对所述图像数据进行预处理，构建并训练初始位姿估计模型；相对状态估计步骤：构建滤波模型，滤波模型包括系统状态方程和量测方程，由滤波模型估计相对位姿反馈到初始位姿估计步骤中，通过训练的初始位姿估计模型预测相对位姿，送入滤波模型，最终实现相对状态跟踪。本发明能够实现与Bayes滤波算法深度耦合，达到高精度、高鲁棒性的空间非合作目标相对状态估计。
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公开(公告)号：CN116805534A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310708568.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G16H50/70 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供了一种基于弱监督学习的疾病分型方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：获取影像数据、临床数据和病理数据，并进行数据预处理；步骤2：搭建预测模型，包括多模态特征提取和和特征融合预测网络，并对预测模型进行训练；步骤3：通过AUC、准确率、正确率、召回率和F1‑score对预测模型的性能进行评估。本发明基于多模态数据，通过采用跨模态数据交叉融合的方法，捕获不同模态数据的相关性及多尺度特征，可适用于预测不同疾病的类型及风险分级等临床应用，在缺少像素级标注的条件下，依然能达到高准确率和召回率。
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公开(公告)号：CN106813696B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN108376411A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810041155.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73
CPC classification number: G06T7/74
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法，包括如下步骤：步骤S1：解算载体表面特征点在相机坐标系下的3D坐标；步骤S2：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对姿态；步骤S3：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对转速。本发明可以计算相对位置、相对姿态和相对转速；可以不需要跟踪一组特征点，只要保证相邻时刻匹配成功特征点数不少于4即可实现相对状态估计；相对状态估计精度高。
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公开(公告)号：CN105425257B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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