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公开(公告)号：CN112873179B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110072156.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设于机械臂上，吸盘包括盘体和隔膜，盘体包括底部以及连接于底部的侧壁部，底部和侧壁部围合形成空腔，且侧壁部远离底部的一端形成开口，隔膜设于空腔内，且隔膜的边沿与侧壁部连接，隔膜将空腔分隔为朝向开口的吸附腔以及背向开口的调节腔；控制装置用于控制隔膜朝向或背向开口形变。本发明技术方案可对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。
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公开(公告)号：CN113448338A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN111203527B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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公开(公告)号：CN113002744A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110259361.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明提出一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和该壳体内的驱动装置和配重模块；四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以O1为原点，密封舱壳体轴线为Y1轴，X1轴垂直Y1轴，以大地坐标系为第二坐标系。在第一姿态时，Y1平行Y2，在第二坐标系中，O1位于O2上方，O1O2平行于Y2，由第一姿态切换为第二姿态时，Y1垂直Y2，驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变重心O2在所述第一坐标系内的位置，以使在第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，O1O2仍然与Y2轴平行。如此本发明解决了现有四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN112849343A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111737492A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010576981.X
申请日：2020-06-23
IPC: G06F16/36 , G06F16/901 , G06F16/903 , G06N5/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于知识图谱技术的自主机器人任务规划方法，与现有技术相比解决了难以针对自主机器人进行任务规划的缺陷。本发明包括以下步骤：构建自主机器人任务知识库；构建基于优先级权重的知识图谱；构建基于图搜索的任务规划方法。本发明基于图结构的专业知识表示和组织模式来降低规划问题复杂度从而进行自主机器人的任务规划，利用知识图谱对问题强表达能力的特点，来解决特殊工作场景下机器人协同作业规划问题。
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公开(公告)号：CN111152248A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN113148019B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110525092.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人回收技术领域，公开了一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法。本发明水面自主回收自主水下机器人的回收系统包括无人机，设置在船艇上的绞盘，以及设置在自主水下机器人上的对接部件；其中，绞盘用于回收和释放缆绳，无人机用于带动缆绳与对接部件形成可自动拆卸地连接，对接部件用于与无人机带动的缆绳形成可自动拆卸地连接；解决了相关技术中自主水下机器人回收效率低的问题。
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公开(公告)号：CN111972367B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010819953.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种可折展的仿生嘴和捕获设备，所述可折展的仿生嘴包括基座、两第一组件及两第二组件，两所述第一组件分别位于所述基座在第一方向上相对的两端，每一第一组件部分与基座通过第一转动副连接；两第二组件分别位于基座在第二方向上相对的两端，每一第二组件部分与基座通过第二转动副连接，所述第二转动副与第一转动副的轴线垂直设置；所述第一组件与第一转动副相邻的两侧边分别与两第二组件的另一部分转动连接，当两第一组件朝向基座的一表面方向转动靠近时，两个第二组件朝向基座相对的另一表面方向相抵接，且两第二组件围合形成闭合空间。本发明技术方案的可折展的仿生嘴可实现包裹式抓取物件，捕获效果好。
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