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公开(公告)号：CN112862814A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110267688.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种对准方法，用于水下航行器，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的目标图像，所述目标区域包括发光的激光光源；在所述目标图像中提取所述激光光源对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行形状识别，以获得所述感兴趣区域的形状识别结果；基于所述形状识别结果和所述感兴趣区域，控制所述水下航行器与所述激光光源对准。本发明还公开一种对准装置、水下航行器和计算机可读存储介质。利用本发明的对准方法，水下航行器的运动范围较大。
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公开(公告)号：CN112836889A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110191809.7
申请日：2021-02-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种路径优化方法，应用于预设定位系统中的水下航行器，所述方法包括：基于接收到的控制指令，获得预设路径对应的预设运动信息；获取所述水下航行器的历史运动信息和观测视觉信标对应的实时观测量，所述观测视觉信标是所述预设定位系统中视觉信标集群中被所述水下航行器观测到的视觉信标；基于所述历史运动信息和所述实时观测量，获得所述水下航行器的结果运动信息；基于所述结果运动信息和所述预设运动信息，在所述视觉信标集群中确定出结果视觉标识；基于所述结果视觉标识，获得最终路径。本发明还公开了一种水下航行器以及计算机可读存储介质。利用本发明的路径优化方法，获得的水下航行器最终路径准确率较高。
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公开(公告)号：CN112558640A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011598904.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机，所述无人机包括：控制模块，用于基于飞行指令，获得无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；检测模块，用于基于获取指令，获取无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；控制模块，用于基于负载重力、负载重力臂、总质量、转动惯量、飞行加速度和飞行角速度，获得喷水流量、喷水角度和抽水流量；抽水模块，用于基于抽水流量，获取与抽水流量对应的水；所述喷水模块，用于基于喷水流量和喷水角度，将获取的水喷射出无人机。本发明还公开了一种无人机控制方法和机艇协同系统。本申请的无人机相较于现有的旋翼无人机，推重比较高。
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公开(公告)号：CN112152959B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011339792.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号处理方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，基于预设声呐方程对弱目标回波信号进行建模，通过预设互相关搜索法对回波信号进行检测，并基于预设优化算法将待处理通信信号中的回波信号和通信信息进行分离，以获得目标回波信号和目标通信信号，进而分别进行解调得到探测结果和目标通信结果，从而可方便准确地对水声通信探测信号进行检测和分离，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN111934780B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011114634.1
申请日：2020-10-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种光通信发射机、光通信接收机以及光通信系统，包括：第一通信接口，第一通信接口用于连接第一终端设备，以与连接的第一终端设备进行通信；第一动态随机存储器；第一处理器，第一处理器分别与第一动态随机存储器以及第一通信接口连接，用于对第一通信接口接收到的第一数据包进行解析得到待发送数据，并将待发送数据存储至第一动态随机存储器；调制模块，调制模块用于将第一动态随机存储器存储的待发送数据调制为电压信息；激光器；激光驱动器，激光驱动器连接于激光器和调制模块之间，激光驱动器根据接收到的电压信息调整激光器的电压。本发明数据传输功耗较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112003809A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011171021.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了基于运动平台的多载波水声通信多普勒估计与补偿方法，所述方法包括：接收在时域和频域都进行频率因子插入的发射端信号；将所述发射端信号转换到时域，并在时域对所述发射端信号进行同步和提取处理，得到目标单频信号；根据所述目标单频信号，对所述目标单频信号进行多普勒因子的估计和补偿，得到补偿信号。本发明实施例中通过在发射端的时域和频域进行频率因子插入，以及在接收端进行单频信号的筛选，将筛选出的频率衰落小的单频信号进行多普勒频偏估计，通过上述方法实现对运动平台中的多载波水声通信的多普勒估计与补偿。
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公开(公告)号：CN111765061A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010654197.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种压差驱动式吸排机构，所述压差驱动式吸排机构包括密封套筒、吸排室、变压腔体以及变压腔套筒；所述吸排室与所述变压腔体连通；所述密封套筒内形成第一腔体，所述变压腔体设于所述第一腔体内，所述变压腔体为弹性腔体，所述吸排室形成的吸排腔与所述变压腔体连通；所述吸排室还包括入口挡板与出口挡板。本发明提供一种压差驱动式吸排机构，通过第一腔体的压强与变压腔体的压强的差值作为驱动力，从而使吸排机构可以根据压差调节吸排机构的工作模式，实现所述吸排机构的排出或吸入过程。旨在解决现有技术中泵体结构复杂、由动密封引发的维护问题等，同时本发明专利可作为一种新型吸排驱动器，运用场景较泵更为宽广。
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公开(公告)号：CN111650755A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010661848.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明提供了一种水下激光光源系统和水下无线光通信系统，包括激光光源以及依次位于激光光源出射光路上的非球面透镜和扩束准直透镜组，激光光源位于非球面透镜的焦点处；激光光源用于发射激光；非球面透镜用于沿快轴方向和慢轴方向对激光进行准直，以将激光的发散角压缩至第一预设范围内；扩束准直透镜组包括依次位于激光光源出射光路上的平凹透镜和平凸透镜，扩束准直透镜组用于对激光进行扩束准直，从而使得水下激光光源系统出射的激光的发散角较小，能够保证激光在水中的传输距离足够远、功率密度足够大。
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公开(公告)号：CN111546367A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010514065.3
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。所述可两向弯曲的折叠臂包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于第一转动副的轴线延伸下游，第一元件与第二元件对应转动连接，第一组件具有在第一转动副上远离第二组件的第一端部，第二组件具有在第二转动副上远离第二组件的第二端部，第一端部与第二端部的距离随所述两第一元件的面夹角θ1和两第二元件的面夹角θ2的增大而减小；当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。本发明技术方案的可两向弯曲的折叠臂可自适应捕获物件且占用空间少。
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公开(公告)号：CN111260123A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06K9/62 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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