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公开(公告)号：CN116907540A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310867978.7
申请日：2023-07-14
Applicant: 长安大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了真空环境下半球谐振子振动特性批量化测试装置及方法，涉及半球谐振陀螺技术领域，主要包括：信号激励单元、信号检测单元、真空测试单元和信号处理单元。信号激励单元用于产生激励信号并对谐振子施加激励。信号检测单元在半球谐振子在起振后，用于跟踪其任意时刻的振动状态。信号处理单元用于将数据自动采集并输送到计算机进行分析、处理，完成谐振子振动特性的检测。真空测试单元为半球谐振子的检测提供一个高度真空的测试环境。本发明通过信号激励单元向平面叉指电极施加激励信号，实现非接触激励从而使谐振子起振，完成谐振子振动特性的检测。本发明所提供的装置操作简便，可完成对谐振子振动特性的批量化测量。
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公开(公告)号：CN116442790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310245068.5
申请日：2023-03-14
Applicant: 长安大学
IPC: B60L7/10 , B60T8/1761 , B60T13/58
Abstract: 本发明一种混合动力汽车再生制动和防抱制动装置协调控制方法，识别当前路面类型，根据u‑s曲线求出当前路面的滑移率门限值；若当前滑移率超过门限值，防抱制动装置工作，再生制动系统退出再生制动扭矩，若小于或等于门限值，按照以下过程再生制动：通过串联在混合动力汽车液压制动回路中的比例阀，使得前、后制动器制动力分配曲线为分段线性，根据查表得到的整车总制动力大小和该曲线，得到前、后轴制动力；再结合再生制动扭矩液、压制动扭矩k时刻大小和电池容量衰减影响因素向量的关系，得到前、后轴再生制动扭矩及液压制动扭矩k时刻大小；两者分别为汽车电池充电和作用在相应车轮上，可快速准确完成再生、液压制动扭矩的控制与分配。
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公开(公告)号：CN116362140A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310405802.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了基于Transformer和GRU融合的传感器误差补偿方法、系统、装置及介质，包括：模拟不同环境状态变量，采集角位移传感器数值，得到误差值；基于环境状态‑角位移传感器值‑误差值获取特征向量，构建Transformer‑GRU误差补偿模型，然后对Transformer‑GRU误差补偿模型进行改进，将Transformer和GRU融合进行角位移传感器的误差补偿，Transformer的编码层全面的提取角位移传感器在不同环境下的误差特征，基于GRU的解码结构准确完成角位移传感器在不同环境下的误差预测，二者结合提高角位移传感器的误差预测能力。将误差补偿系数和误差估计值进行融合计算，得到误差值进行误差补偿。本发明能够提高多对极角位置传感器在复杂环境下的工作性能，准确完成传感器的误差补偿，提高角位移传感器测量的准确度。
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公开(公告)号：CN110807771B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911049884.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种道路减速带的缺损检测方法，先获取减速带信息的道路图像，从该道路图像中分离减速带轮廓图像，并得到灰度的减速带轮廓图像和不含减速带的灰度道路图像，之后求出灰度的减速带轮廓图像的梯度图，进而可求得色块之间的边缘线，当边缘线为黄色块和黑色块之间时，得出此梯度图所对应的减速带为一个完好的减速带；当求出的边缘线为黄色块、缺损色块和黑色块之间的边缘线时，可得到黄色块图像、缺损色块图像和黑色块图像，并按顺序进行标号，这样便于下一步的灰度值比较，最后可通过缺损色块两端的色块颜色最终求出总缺损数、缺损黄色块个数和缺损黑色块个数，运算效率高，解决了由于道路减速带缺损所带来的对车辆和人员的潜在危害。
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公开(公告)号：CN112216883B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011045503.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种锂电池均衡方法、系统、设备及存储介质，建立人工内分泌调节模型，人工内分泌调节模型中的每个内分泌细胞对应每个单体电池，每个内分泌细胞的位置为每个单体电池容量与所有电池容量平均值之差，靶细胞的位置为零；内分泌细胞分泌的激素基于运动规则选择其运动方向和距离，当激素到达靶细胞时，激素的多条转移路径中，最短转移路径即为最优均衡能量转移路径；将最短转移路径中的转移方向作为电池容量均衡性调节中的电流方向，将最短转移路径中内分泌细胞与靶细胞的距离作为电池容量均衡性调节中的电流大小，进而对电池容量进行均衡性调节。从而实现快速均衡，满足实际电动车上电池组使用过程中对在线均衡的实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113063361A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110336592.4
申请日：2021-03-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于轨道接触网检测技术领域，公开了一种对称式轨道接触网检测装置及检测方法，检测装置包括用于在轨道上移动的移动车体，移动车体上安装有操控台和检测单元，检测单元包括红外线激光器、工控机和两台相机，操控台和两台相机分别与工控机连接；两台相机组成双目相机组，两台相机对称设置在红外线激光器两侧；工控机中内置有噪声去除模块、模板匹配模块、边缘提取模块、重心提取模块及坐标转换模块。本发明采用移动车体作为检测系统的载体，可以实现连续检测；利用图像处理技术，计算接触网的导高值和拉出值，精确度在像素级别，比人工检测的精度高出很多；作业时不需要与接触网直接接触，且视场范围广，检测精度高，检测效率高等特点。
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公开(公告)号：CN109254011B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811151410.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 长安大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于单目面阵相机的桥梁缺陷检测装置及检测方法，包括：桥梁检测车主体、横臂、第一液压油缸、第一连接支架、第二液压油缸、纵臂和采集机构总成；横臂的一端与桥梁检测车主体固定连接，另一端与第一连接支架的上端铰接；第一连接支架的下端与纵臂的上端铰接，纵臂的下端与采集机构总成连接；采集机构总成包括用于采集图像的单目面阵相机；第一液压油缸的缸体端铰接在横臂上，第一液压油缸的推杆端铰接在第一连接支架上；第二液压油缸的推杆端铰接在第一连接支架上，第二液压油缸的缸体端铰接在纵臂上。本发明的基于单目面阵相机的桥梁缺陷检测装置，能快速准确的采集到桥梁底面的缺陷图像。
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公开(公告)号：CN110843781A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911184009.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于驾驶员行为的车辆弯道自动控制方法，包括步骤1，在给定的路径上获取理想驾驶员模型与实际驾驶员的横向轨迹偏差量、方向盘转角偏差量、车速偏差量、加速度偏差量；步骤2，建立转向模糊控制器后输入横向轨迹偏差量、横向轨迹偏差量变化率、方向盘转角偏差量和方向盘转角偏差量变化率，建立制动模糊控制器后输入车速偏差量和加速度偏差量变化率，然后分别建立模糊子集以及对应的隶属函数；步骤3，解模糊化后得到方向盘转角调整量和制动力调整量；步骤4，转向执行器针对理想驾驶员模型的方向盘转角进行不断调整，制动执行器针对理想驾驶员模型的制动踏板的踏板力输入量不断调整，实现车辆弯道转向和车速自动控制。
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公开(公告)号：CN106197471B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610584627.5
申请日：2016-07-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于车辆检测技术领域，公开了一种基于信息融合的道路检测车距离触发装置及触发方法。通过融合GPS模块、纵向加速度传感器、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器的输出信号，实时估计出车辆的纵向行驶速度，然后对纵向行驶速度积分得到车辆的行驶距离，最后根据该行驶距离判断是否触发检测车上的道路路形传感器，从而避免了因为轮胎滚动半径变化所造成的误差。同时，由于GPS模块、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器为传统道路检测车上的标配，本发明技术方案所涉及的装置只增加了一个纵向加速度传感器用于测量车辆纵向加速度，因此有利于降低检测车的制造成本。
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公开(公告)号：CN107012772B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710147287.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测方法，包括：步骤1，任取被测道路路面上的一点作为测试点A，当任一载荷作用到测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，且利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的最大弯沉量；步骤2，当载荷离开测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的卸载后最大弯沉量；步骤3，计算被测道路路面的回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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