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公开(公告)号：CN114572142B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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公开(公告)号：CN115923833A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211175708.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆的拟人化决策控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前交通环境下多目标车辆的车辆行为认知、预测轨迹和危险态势评估结果；根据多目标车辆的车辆行为认知、预测轨迹和危险态势评估结果生成自动驾驶车辆的规划路径和规划速度；基于自动驾驶车辆的规划路径和规划速度生成自动驾驶车辆的拟人化决策结果，并控制自动驾驶车辆执行拟人化决策结果对应的行驶动作。本申请根据车辆行为认知、轨迹预测及危险态势评估结果对车辆进行路径和速度规划，生成车辆的拟人化决策，以控制车辆执行相应的操作，从而有效改善了车辆环境认知和危险态势评估能力，在保障车辆安全性能的同时，提升了车辆的智能化和人性化水平。
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公开(公告)号：CN115092182A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210784309.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆意图预测方法、系统、电子设备及介质。所述车辆意图预测方法包括：采集待控制车辆的环境图像信息和变道状态信息，变道状态信息包括转向灯激活状态、车身位置信息和纵向速度信息；根据环境图像信息确定目标车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车身位置信息和纵向速度信息；根据待控制车辆的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果。本发明结合物理运动状态及交互行为，并根据待控制车辆所处的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果，提高了预测结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115092177A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210715115.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
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公开(公告)号：CN114312840A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112026756B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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公开(公告)号：CN112026756A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895605.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪目标的危险碰撞目标选择方法、系统及存储介质，包括：步骤1.建立本车车辆坐标系；步骤2.以目标与本车的横向距离变化为参考拟合目标的横向相对车速；步骤3.根据本车行驶状态确定本车危险碰撞区域；根据目标的横纵向相对车速计算目标进入本车的危险碰撞区域内的时间TTC；步骤4.按照当前目标的行驶状态、驾驶员反应时间计算以不同减速度制动的制动时间；步骤5.将步骤3计算出的时间TTC与步骤4计算出的舒适制动时间、紧急制动时间、驾驶员极限制动时间和系统极限制动时间进行对比，确定出目标的危险等级；步骤6.综合场景风险等级及其它环境信息，确定最终危险目标。本发明能够快速、准确地识别出危险目标。
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公开(公告)号：CN114684147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210304820.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法，步骤包括：计算邻车道的目标车辆与本车所在车道中心的横向距离；采用卡尔曼滤波的方式得到目标车辆相对于本车所在车道中心的横向速度；预测指定时间后目标车辆将要到达的横向位置；设置目标车辆切入本车所在车道的概率对应的横向位置区间；根据道路曲率、目标车辆的纵向位置、目标车辆类型对横向位置区间进行补偿；最后计算求得目标车辆切入本车所在车道的概率。本发明能够减少自车在车道内摆动对切入概率计算带来的影响，减少了传感器噪声对速度的影响，能够做到对切入行为的提前判断和响应，更为有效地量化了目标切入行为，能够避免制动过猛，提高制动的舒适性。
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公开(公告)号：CN115649195A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211339876.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆的决策规划技术领域，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息，并根据当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；在目标切入车辆处于汇流姿态，且汇流姿态系数和大于预设值时，计算目标切入车辆的横向位置预测值，并根据预测值预测目标切入车辆是否汇入当前车辆所处车道。根据本申请实施例的前方目标汇流切入预测方法，通过识别前向汇流目标车辆做出提前预判，以帮助车辆提前进行减速度规划、执行制动动作，从而避免与前车发生碰撞，提高了安全性及驾乘舒适性。
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公开(公告)号：CN115476863A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211339913.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/04 , B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种车辆加速度确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆加速度确定方法包括获取车辆行驶与目标物信息，根据预期轨迹及环境图像信息，划分出多个危险区域，并确定各危险区域的危险程度，根据纵向距离、车辆速度信息、横向速度信息及当前位置信息，确定各目标物当前所处的危险区域，并预测目标物未来所处的危险区域，基于各目标物当前和未来所处的危险区域对应的危险程度、纵向距离及横向速度信息，确定待控制车辆的加速度，基于确定好的待控制车辆的加速度对待控制车辆进行控制，能够避免对目标物的行为意图的误判，提高了行驶安全性。
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