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公开(公告)号：CN104942822A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0266
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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公开(公告)号：CN118528296A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410844859.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动可变掌大指幅三指机械手，属于机械手领域，包括底座、电机、减速器、差速器、分动器、手指、掌托。通过一个电机带动多个关节，实现几何包络自适应欠驱动抓取；三根手指中的两根手指可绕机械手轴线摆动一定角度，便于球状与棒状几何体变掌形抓取，提高了抓取稳定性；每根手指经蜗轮蜗杆传动，逆向传动自锁，手指摆动幅度接近平角，扩大了机械手的使用范围。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112498750B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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公开(公告)号：CN112498750A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011263655.X
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种低冲击空间对接电磁密封装置，包括设于第一飞行器对接口的极靴组件、隔磁环、永磁体、磁性流体，以及设于第二飞行器对接口的波纹管、基座、伸缩部、导磁轴。极靴组件包括至少两个极靴，极靴上设有若干极齿。相邻两个极靴之间设有永磁体。极靴组件远离第二飞行器对接口的一侧设有隔磁环，永磁体的内圆面和与其相邻的两个极靴的相邻侧面配合形成容置空间。基座与第二飞行器对接口的壳体内圆面连接，伸缩部固连于基座，其输出端与导磁轴连接。基座、伸缩部和导磁轴均内部中空且配合形成一两端开口的空腔，波纹管位于空腔内，第一端伸出空腔与基座远离导磁轴的一侧连接，第二端与导磁轴的内壁面连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111469946A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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公开(公告)号：CN111391934A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN106523634B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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公开(公告)号：CN107009354A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710272441.0
申请日：2017-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。
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公开(公告)号：CN106523634A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16H25/2056 , F16H25/24 , F16H2025/2059
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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