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发明公开
一种自适应欠驱动可变掌大指幅三指机械手审中-实审

公开(公告)号：CN118528296A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410844859.4

申请日：2024-06-27

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 谢哲 , 卢健 , 李雪 , 胡雪萍 , 韩亮亮

IPC: B25J15/00 , B25J15/02 , B25J9/10 , B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动可变掌大指幅三指机械手，属于机械手领域，包括底座、电机、减速器、差速器、分动器、手指、掌托。通过一个电机带动多个关节，实现几何包络自适应欠驱动抓取；三根手指中的两根手指可绕机械手轴线摆动一定角度，便于球状与棒状几何体变掌形抓取，提高了抓取稳定性；每根手指经蜗轮蜗杆传动，逆向传动自锁，手指摆动幅度接近平角，扩大了机械手的使用范围。

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