多余度限位减震系统
    5.
    实用新型

    公开(公告)号:CN203911648U

    公开(公告)日:2014-10-29

    申请号:CN201420214066.6

    申请日:2014-04-29

    Abstract: 本实用新型涉及一种多余度限位减震系统,属于结构上与电机连接用于控制机械能的装置技术领域。该多余度限位减震系统包括电机、丝杠、丝杠螺母、套筒和减速组件,丝杠另一端穿设于套筒内,套筒一端与丝杠螺母固接,套筒另一端设有扭簧安装座,扭簧安装座两侧固定有两个扭簧,套筒内固定有位于扭簧安装座两侧的两个限位环,两个扭簧设于两个限位环之间且每个扭簧与相邻限位环间隔设置,两个限位环彼此相对的两侧面上均制有用于抵靠相邻扭簧末端转臂的凸起;丝杠另一端固定有卡环。该多余度限位减震系统的结构简单,适用范围广,结构布局紧凑,可以实现多余度行程控制,且能吸收因系统电气故障无法及时消除的能量,保障航天中直线驱动器的可靠性。

    一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法

    公开(公告)号:CN116243650B

    公开(公告)日:2025-03-28

    申请号:CN202310241185.4

    申请日:2023-03-14

    Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法,其特征是:它包括以下步骤:首先,根据检测到的装备TCP点位姿,计算出与理论TCP位姿的差异;第二,根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸,采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置;第三,对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置;第四,将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下,在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型,能够在孪生系统中实时调整,极大的改善了工作量和仿真效果。

    一种测量关节轴承的自适应夹具
    8.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116690456A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310691013.7

    申请日:2023-06-12

    Abstract: 本发明涉及关节轴承夹持技术领域,具体公开了一种测量关节轴承的自适应夹具,包括电动滑轨,滑动座滑动配合在电动滑轨正上方,对中夹持模组固定装载在滑动座上,支架固定安装在电动滑轨的一侧顶部,支架远离电动滑轨一端上固定有下压气缸,下压气缸的输出端上固定有具有光线辅助对准的下压夹持模组;本发明对中夹持模组首先实现了对关节轴承水平向的夹持作用,紧接着再利用电动滑轨、下压气缸及下压夹持模组等结构的相互配合,完成对齐作用以及随后的下压夹持作用,相较直接的不同方向紧固夹持作用,本发明利用光照辅助进行对齐来进行过渡,针对关节轴承圆弧面不易对准夹持的特点找到准心,大大提高了夹持的精准程度,减小了误操作的产生。

    一种航天机械臂碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN114012726B

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202111315578.2

    申请日:2021-11-08

    Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法,先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体,再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构,按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树,遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历,利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位,利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度,本发明的方法提高了碰撞检测的精度,满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。

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