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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN203911648U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420214066.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本实用新型涉及一种多余度限位减震系统，属于结构上与电机连接用于控制机械能的装置技术领域。该多余度限位减震系统包括电机、丝杠、丝杠螺母、套筒和减速组件，丝杠另一端穿设于套筒内，套筒一端与丝杠螺母固接，套筒另一端设有扭簧安装座，扭簧安装座两侧固定有两个扭簧，套筒内固定有位于扭簧安装座两侧的两个限位环，两个扭簧设于两个限位环之间且每个扭簧与相邻限位环间隔设置，两个限位环彼此相对的两侧面上均制有用于抵靠相邻扭簧末端转臂的凸起；丝杠另一端固定有卡环。该多余度限位减震系统的结构简单，适用范围广，结构布局紧凑，可以实现多余度行程控制，且能吸收因系统电气故障无法及时消除的能量，保障航天中直线驱动器的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116243650B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN118882416A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411230617.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 天津航天长征火箭制造有限公司
Inventor： 李强 , 国冰 , 曹京京 , 黄小春 , 申定贤 , 王贺 , 王珉 , 张凌雷 , 范伟 , 黄明 , 王津 , 刘洋 , 张得礼 , 徐相杰 , 刘野 , 尚洪帅 , 张玥 , 任立民 , 刘旭明 , 张粤萌 , 牛力 , 孟庆隆 , 柯友清 , 任记元 , 闫长灿
Abstract: 一种基于吊装式小包络火箭多发动机单机并联结构对接装置及方法：其特征在于所述的对接装置由吊车（1）、斜钢索（2）、横梁（3）、长度调节装置（4）、仿形抱箍（6）和组合式抱环（7）组成；火箭发动机（5）由喷管（8）、发动机本体（9）和机架（10）组成；本发明借用发动机上仅有的两处可承力点设计了组合式抱环和仿形抱箍结构，简化了结构，使多发动机单机并联结构对接装置包络小于发动机单机的本体包络，实现了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构的单台发动机对接，解决了多发动机单机并联结构中各发动机对接过程中的干涉问题，同时消除了安全风险，提高了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构对接的可靠性和工作效率。
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公开(公告)号：CN116690456A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310691013.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及关节轴承夹持技术领域，具体公开了一种测量关节轴承的自适应夹具，包括电动滑轨，滑动座滑动配合在电动滑轨正上方，对中夹持模组固定装载在滑动座上，支架固定安装在电动滑轨的一侧顶部，支架远离电动滑轨一端上固定有下压气缸，下压气缸的输出端上固定有具有光线辅助对准的下压夹持模组；本发明对中夹持模组首先实现了对关节轴承水平向的夹持作用，紧接着再利用电动滑轨、下压气缸及下压夹持模组等结构的相互配合，完成对齐作用以及随后的下压夹持作用，相较直接的不同方向紧固夹持作用，本发明利用光照辅助进行对齐来进行过渡，针对关节轴承圆弧面不易对准夹持的特点找到准心，大大提高了夹持的精准程度，减小了误操作的产生。
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公开(公告)号：CN114012726B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111315578.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
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公开(公告)号：CN113788157B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110948744.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种壁板型面检测和装配压紧力施力方法，通过对壁板型面检测过程中力和变形量关系的计算，对施力和形变的关系进行控制，从而避免了壁板局部压死后，其临近区域变形受阻，使得在同样壁板整体形变量下施加的压紧力最小，提高了壁板的检测可信度和装配质量，本发明可以用于飞机制造过程中，金属壁板和复合材料壁板制造完成后的误差检测。
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