公开(公告)号：CN107009354B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201710272441.0

申请日：2017-04-24

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 曾令斌 ,  陈超云 ,  刘天华 ,  钱海鹏 ,  任安业 ,  刘天明 ,  韩亮亮

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。

公开(公告)号：CN107009354A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710272441.0

申请日：2017-04-24

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 曾令斌 ,  陈超云 ,  刘天华 ,  钱海鹏 ,  任安业 ,  刘天明 ,  韩亮亮

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。