公开(公告)号：CN105706637A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610147863.0

申请日：2016-03-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王帅先 ,  朱利元

IPC: A01D46/30 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01D46/30 ,  G05D1/0242

Abstract: 本发明公开了一种可自主导航的履带式多机械臂苹果采摘机器人，包括履带式移动平台、导航系统和采摘系统。其特征是：所述的履带式移动平台包括履带总成、车体机架、实验设备固定机架、横梁、支撑立柱、液压缸体等；所述的导航系统包括机器视觉模块、超声波避障模块、GPS模块和导航控制模块；所述的采摘系统包括采摘机械臂、末端执行器、苹果收集装置等。本发明在履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂并增加自主导航功能，提高了苹果采摘机器人的工作效率和自动化程度。

公开(公告)号：CN105204514A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510615697.8

申请日：2015-09-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  秦昊 ,  李长骏

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种新型倾转旋翼无人机姿态控制系统，该系统包括硬件电路和控制软件两大部分。其中硬件电路包括主控芯片、陀螺仪、传感器、遥控器、航姿操纵机构、倾转旋翼执行机构，主控芯片通过无线传输捕获遥控器的指令，并把遥控指令的期望姿态同陀螺仪监测到的实时姿态作比较，比较的结果作为控制的输入量，经主控芯片运算、处理后输出相应的控制命令。通过软硬件的紧密结合，无人机可以检测出自身的实时姿态并根据遥控器指令控制航姿操纵机构和倾转旋翼机构的动作，其飞行模式可以在固定翼飞机和旋翼机之间自由切换。该系统不仅对研制倾转旋翼无人机具有极大的现实意义，而且对载人倾转旋翼机的研制也有很高的参考价值。

公开(公告)号：CN104898657A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201410085265.6

申请日：2014-03-06

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张梦芸 ,  徐新星 ,  李伟 ,  蒲应俊 ,  潘冠廷 ,  魏子凯 ,  王元杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于DSP的机器人视觉路径识别方法，其特征在于：由CCD摄像头拍摄的图像经过DSP开发板解码为数字信息存储到存储器中，然后由DSP芯片获取图像信息进行处理，该处理方法用C++语言编程，流程为：图像去噪、图像阈值化、道路岔口检测、道路边缘检测、实时显示检测结果。该机器人视觉路径识别方法能快速检测道路岔口与道路边缘，然后实时显示岔口方向提示与道路边缘提示。该方法编程简单，提高机器人实时处理效率，且可以移植于任意的机器人路径识别系统，可进行广泛推广。

公开(公告)号：CN104199797A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410378837.X

申请日：2014-07-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张奇巍 ,  李伟 ,  秦昊 ,  于龙飞 ,  陈毅飞 ,  潘冠廷 ,  朱海

IPC: G06F13/40

Abstract: 本发明公开了一种遥控式山地农田信息采集车，主要包括：山地拖拉机、信息采集平台、图传摄像头、信号接收处理装置、控制器、电动云台、操作臂、光谱分析仪、红外测温仪、蓄电池，该遥控式山地农田信息采集车可遥控进行农田信息采集，根据图传摄像头传来的图像信息，控制电动云台转动，调整操作臂到合适的信息采集位置，启动光谱分析仪和红外测温仪，进行农田信息采集。本发明能够在丘陵山区复杂环境下采集农田信息，减轻了人们的劳动强度，提高了信息采集效率，具有较强的实用性和推广价值。

公开(公告)号：CN104089629A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410318320.1

申请日：2014-06-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  李伟 ,  张奇巍 ,  于龙飞

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种视觉导航电动车试验平台，包括电动车轮、万向轮、车身、蓄电池、超声波传感器、电动云台、摄像头、控制器和万向轮固定装置。该试验平台的两个前轮是电动车轮，两个后轮是万向轮，通过两个前轮的速度差实现差速转向；车身上固定有超声波传感器用来实现避障，摄像头通过电动云台固定在车身上用来采集图像信息，控制器处理采集到的图像信息，识别出道路，控制电动车轮的转速实现试验平台的导航。该试验平台可以方便的用来做视觉导航研究方面的试验、验证视觉导航算法，有很高的实用价值。

公开(公告)号：CN104067780A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410271370.9

申请日：2014-06-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  于龙飞 ,  张奇巍 ,  李伟 ,  潘冠廷 ,  王元杰

IPC: A01D46/20 ,  B66F11/04

Abstract: 本发明公开了一种可调平的山地果园采摘平台，主要包括：伸缩梯子、围栏、升降调平装置、山地拖拉机、控制盒，该采摘平台通过山地拖拉机液压调平装置来实现左右两侧的调平，通过升降调平装置来实现前后的调平及升降，同时，伸缩梯子收起后能够用来遮挡围栏左侧，保障采摘人员的安全。本发明实现了果园采摘平台在丘陵山地复杂环境下进行作业，并且行走灵活、安全、可靠，具有很好的实用价值。

公开(公告)号：CN104025936A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410274007.2

申请日：2014-06-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张奇巍 ,  于龙飞 ,  李伟 ,  朱海 ,  白景峰

IPC: A01G9/02 ,  A01G31/06

CPC classification number: Y02P60/216

Abstract: 一种立体式多功能旋转栽培机，主要包括车轮、机架、电动机、减速器、支撑杆、太阳能电池板、蓄电池、水箱、喷头、补光灯、旋转架、吊环、栽培容器和轴承，太阳能电池板通过支撑杆固定在电动机上方，避免电动机长时间光照；车轮能够方便实现栽培机在阳台农业与室内装饰之间的功能转换；旋转架伸出端与轴承内圈连接，轴承外圈连接吊环，由于重力作用，栽培容器口始终保持竖直向上。该立体式多功能旋转栽培机既能够有效的节省栽培空间、方便移动，又能给栽培物良好的补光和补水。该机器根据需要可用于阳台农业、客厅装饰、立体绿化、花卉生产、水果蔬菜种植等多方面领域，具有很好的实用价值和广阔的市场前景。

公开(公告)号：CN103999572A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201310060314.6

申请日：2013-02-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王元杰 ,  刘虹玉 ,  潘冠廷

IPC: A01B13/08

Abstract: 本发明涉及一种新型深松铲，包括铲体(1)、紧固件(2)和深松刀(3)，在所述铲体上通过紧固件安装有深松刀，深松刀的刀刃为三角齿刃。在土质比较坚硬或者遇到较大土块时，具有齿刃的深松刀能够轻松将土块破碎，减小深松工作时的工作阻力，减少所需动力，可广泛推广使用。

公开(公告)号：CN103621222A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310356137.6

申请日：2013-08-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  杨福增 ,  潘冠廷 ,  党小选 ,  赵友亮

IPC: A01C5/04

Abstract: 本发明公开了一种果园挖坑覆土机构，由机架、升降装置与挖坑覆土装置构成。所述升降装置主要由机架部液压缸和滚轮组成，并通过机架部液压缸和滚轮与机架相连，机架部液压缸通过销钉连接固定于机架上，滚轮嵌入机架的凹槽内，与机架的凹槽表面组成滚动副；所述挖坑覆土装置通过螺栓固定于所述升降装置上。该果园挖坑覆土机构，将挖坑及覆土功能集于一体，作业效率高，结构简单，实用性强，具有很好的推广与应用价值。

公开(公告)号：CN103192700A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310132061.9

申请日：2013-04-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张勇 ,  杨弟洲 ,  张鹏鹏 ,  孙俊鹏

IPC: B60K17/00

Abstract: 本发明公开了一种电动拖拉机的遥控变速装置，属于农业机械领域。所述信号接收处理器与步进电机控制器电连接；所述步进电机控制器与步进电机电连接；所述步进电机通过带传动与电动机调速器之间连接，带传动与电动机调速器通过联轴器连接；所属带传动为同步带传动。本发明结构简单，发明了电动拖拉机的遥控变速装置，实现了电动拖拉机的遥控变速，改变了电动拖拉机人跟机走、操作不便的缺陷，提高了电动拖拉机调速的便捷性。