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公开(公告)号：CN114248921B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111679780.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器下部设有用于抓取物体的被动侵入式卡具，以使四旋翼飞行器可以在飞行过程中与环境交互，允许四旋翼飞行器栖息在停靠物上以降低四旋翼飞行器的能耗；所述四旋翼飞行器上设有控制器，所述控制器用于估算飞行器质量和质心的偏移量，以提高跟踪性能。该四旋翼飞行器有利于在空中抓取物体以停留其上，进而提高与环境的交互能力。
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公开(公告)号：CN113895611B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111366979.0
申请日：2021-11-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种全驱万向四旋翼飞行器及其控制方法，其由两对旋翼组成，能够在任何位置和任何方向飞行。通过框架式的设计能够同时修改所有螺旋桨的倾斜角，从而解耦位置和姿态运动。在机架上安装了四个转子，通过两个转动接头转动机架，实现了两轴(滚动和俯仰)框架机构。这样就避免了采用复杂的闭链机构。这种解决方案不同于其他倾斜螺旋桨的全驱动UAV，它避免了由于螺旋桨轴不平行而产生的内力和能量耗散。具有抵消水平面扰动的能力，提高了飞行的稳定性。特别适用于需要UAV携带夹持器或机械臂来执行操作任务的应用当中。
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公开(公告)号：CN112158329A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011106378.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种高容错率可变形四旋翼飞行器及控制方法，所述飞行器的旋翼不少于四个，所述旋翼均设于飞行器的机臂处；所述机臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节的始端固定于飞行器的机身处，第一关节以可相对机身水平面水平转动的第一旋转机构与第二关节的始端相连，使第二关节可相对机身水平面水平转动；所述第二关节以可相对机身水平面竖向转动的第二旋转机构与该机臂的旋翼相连，使旋翼朝向可相对机身水平面竖向转动；所述旋翼可通过正转或反转来向飞行器提供升力；本发明可解决四旋翼飞行器在失效坠落时对人或物造成的伤害问题，以及如何降低飞行器失效损失的问题，并可以在少量旋翼失效时继续完成飞行任务。
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公开(公告)号：CN112148032A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011122594.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10 , G05D1/08 , B64C39/02 , B64D47/08 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06K9/62
Abstract: 本发明提出一种微型树洞检测飞行器及控制方法，所述飞行器包括遥控端和受控端；所述受控端为设有多自由度机械臂、机载控制模块、立体相机的多旋翼飞行平台；所述机械臂为末端设有执行器的可展开机械臂；所述飞行器进行树洞检测时，遥控端对受控端立体相机采集的树干深度图像进行分析，并根据分析结果向受控端提供树洞标记，飞行平台飞至树洞标记处并识别出树洞后，展开机械臂使之探入树洞进行检测；本发明可通过无人机准确详细地对树洞进行检测。
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公开(公告)号：CN111688925A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010694358.4
申请日：2020-07-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法，大扭矩六旋翼飞行器包括机体、六根支撑臂、六个旋翼、冲击装置、机械手安装座和电控单元，六根支撑臂均匀安装于机体外周部上，六个旋翼分别经转轴安装于相应的支撑臂外侧端，并由安装于支撑臂上的电机驱动旋转，冲击装置包括上座和下座，下座安装于机体上部，机械手安装座安装于上座上，用于安装机械手，上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙，下座上侧面设有第一撞击块，上座下侧面设有第二撞击块，以当下座相对上座转过一定角度时，使第一撞击块撞击第二撞击块，从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩。该飞行器不仅有利于为扭转工作提供大扭矩，而且结构简单，易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452964A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010320375.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出采用机载空间分布流量传感增强双旋翼俯仰控制的方法，当飞行器飞行时，所述微控制器经空速探测器测量并计算双旋翼所在横向轴线的空气流动速度分量；所述方法中，微控制器设 为惯性参照系， 为机体坐标系，引入空气流动速度分量建立双旋翼俯仰动力学模型，并根据双旋翼动力学模型建立并简化运动方程，同时根据简化后的运动方程建立状态空间表达式，利用非线性反馈控制双旋翼，以控制飞行器在双旋翼所在横向轴线处的俯仰姿态；本发明通过在小型无人旋翼飞行器上设置空速探测器，可强化小型无人旋翼飞行器的旋翼俯仰控制能力，并可以利用机载测量数据对不断变化的风条件做出快速反应，从而提供阵风抑制能力。
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公开(公告)号：CN107498722B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710967406.0
申请日：2017-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: B28D5/00
Abstract: 本发明涉及一种可自动定心的单晶硅棒料夹持机构及其工作方法，包括底座，所述底座上沿纵向设置有两排用以支撑单晶硅棒料的支撑滚轮，两排支撑滚轮的排列方向与单晶硅棒料轴心线相平行；所述底座上还设置有位于单晶硅棒料两端并用以夹紧单晶硅棒料两端的夹紧机构，所述夹紧机构包括可横向移动的滑动架，滑动架上设置有位于单晶硅棒料端部两侧的夹爪，其中一侧夹爪铰接于滑动架上，另一侧夹爪铰接于一横置气缸的伸缩杆端部。本发明夹持机构具有操作简便，定位准确，装载可靠，工作效率高等优点，给后序加工提供了便利，大大缩短了工作时间，保证切割时稳定性，并可适用不同规格的单晶硅棒料。
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公开(公告)号：CN109178299A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811078858.4
申请日：2018-09-14
Applicant: 福州大学
IPC: B64C27/08
Abstract: 本发明提出一种垂直双层八旋翼飞行机器人，包括控制模块、机体和动力部；动力部包括升力部和推力部；升力部包括四枚均匀分布于机体周围的升力旋翼；升力旋翼位于同一水平面内且与机体的距离相同；推力部包括四枚均匀分布于机体周围的推力旋翼；推力旋翼位于同一水平面内且与机体的距离相同；所述升力旋翼为水平向旋翼，相邻升力旋翼的转速相同但旋转方向相反；所述推力旋翼为垂直向旋翼，相邻推力旋翼的转速相同但旋转方向相反；本发明创新性的使用旋翼非平面布局的方式，既保持现有无人机在空中稳定工作的能力，又解决无人机做出复杂动作时的反应速度较慢的问题，同时尽量减少工作过程中的多余动作，使无人机的工作效率有最大的提升。
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公开(公告)号：CN107458594A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710821134.3
申请日：2017-09-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，包括机体，所述机体的四周向外伸出四个支撑臂，每个所述支撑臂的末端均经角度调节器连接有一对共轴倾转旋翼对，每对所述共轴倾转旋翼对均包含同轴的上旋翼与下旋翼，同轴的所述上旋翼与下旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述上旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述下旋翼的转速相同、转向相反；本发明还涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人的工作方法。本发明结构简单、紧凑、合理，操作容易，易于使用，具有优良的机动性和可控性，在各个领域都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104959237B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510397070.X
申请日：2015-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种智能清堵器，该装置包括沉淀箱、三通接口、霍尔流量计、第一光电耦合电路、第二光电耦合电路、单片机、继电器及超声波振子；三通接口的第一接口接湿式电除尘器喷淋喷嘴的进口，三通接口的第二接口接霍尔流量计，三通接口的第三接口接超声波振子；霍尔流量计安装在沉淀箱的出水管道后，霍尔流量计通过第一光电耦合电路与单片机一输入端口连接，单片机一输出端口通过第二光电耦合电路与继电器的输入连接；继电器的输出接超声波振子。霍尔流量计，通过检测在1s流过的液体的流量，判断喷嘴是否发生堵塞，如发生堵塞，将控制单片机控制打开超声波振动器的开关，实现对喷嘴的在线清堵，如未发生堵塞，将继续处于检测状态。
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