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公开(公告)号：CN106640503B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201610836627.X
申请日：2016-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有三自由度六支链海浪能发电装置，其主要包括固定平台、设置在固定平台上的高压汇集油箱、低压分流油箱以及平衡气孔、设置在固定平台和运动浮子之间且密封连接的保护罩、连接固定平台和运动浮子的六个液压缸；液压缸通过单向阀分别与高压汇集油箱和低压分流油箱相连，高压汇集油箱与液压马达的进油口相连，低压分流油箱与液压马达的出油口相连，发电机通过联轴器与液压马达相连。本发明能够充分吸收海浪波动的能量，结构简单、可靠，特别适合用作海浪发电的吸能装置。
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公开(公告)号：CN106180449B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610528219.8
申请日：2016-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种混联构型冲压上下料机械手，包括机架、大臂、小臂、端拾器。大臂包括第一支链、第二支链和和一个U形组件，其中第二支链除没有第三直线驱动杆及连接件外其余均与第一支链相同。大臂与机架通过第一基座固接；大臂与小臂的传动件转动连接，并通过第四直线驱动杆驱动；端拾器与小臂的下滑块组固接。本发明通过第一直线驱动杆驱动，实现大臂在两个压机方向的摆动，通过两条支链中的三个直线驱动杆的协调运动实现大臂在其所在平面内的二维移动和一维转动，分别通过第四直线驱动杆和电机的驱动实现端拾器的俯仰摆动和快速移动。本发明工艺性好，制造成本低，适应性强，刚度大，能够提高上下料速度及生产效率，保证冲压件的产品质量。
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公开(公告)号：CN105856250B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610338623.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，其中，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间的三条结构相同的驱动支链，所述长方环型件的一组对边连接于机架一角，其另一组对边与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述结构相同的三条驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好。
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公开(公告)号：CN107554640A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710804461.8
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，三角机接板与机架固连；机械腿主要包括三角连接板、四条结构相同的直线驱动分支、连接件、V形件、第一和第二圆柱带耳件、半球形足以及一个四杆机构，机械腿中所有的转动轴相互平行。每条腿在第一直线驱动分支和第二直线驱动分支的协同下，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的同步运动实现前后摆动和腿部伸缩，通过第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的异步运动实现侧摆；通过第二直线驱动分支的驱动实现第三连杆的摆动。本发明腿部工作空间大、越障能力强、承载能力大、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN106040896B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610580526.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种串并混联冲压上下料机械手，其包括基座、大臂、中臂、小臂和端拾器，所述大臂主要包括大臂主件和连于基座与大臂主件之间的U型件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，通过第一和第二伸缩杆的驱动，可实现大臂相对于基座的二维转动；所述中臂采用平行四边形机构，通过第三伸缩杆的驱动，可实现中臂相对于大臂的一维转动；所述小臂主要包括第二框型件和双菱形机构，通过第一伺服电机、第四和第五伸缩杆的驱动，可实现小臂相对于中臂的两维转动和一维移动；所述端拾器与花键轴固接，利用第二伺服电机通过同步带组件带动花键组件，从而带动末端端拾器，可实现端拾器相对于小臂的一维转动运动。本发明工作空间大、运动灵活、承载力大、可调整能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104308839A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410448744.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B62D57/032 , B25J11/005
Abstract: 一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人，其主要包括：装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足，六条机械腿的结构相同，每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构，六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接，六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布，每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接，在机器人的躯干中心位置，设有钻、铣削加工电主轴，钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。本发明通过步行的方式在被加工对象表面行走、定位，实现钻、铣削加工，可以扩大加工范围、优化加工路线、提高加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN102366908B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110307336.9
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/60
Abstract: 一种冰刀刃磨机，发明主要是由支架、机座、冰刀架、三条运动支链、运动台和油石等部分组成。所述三条运动支链并联连接于支架与运动台之间，三条运动支链成正交方式布置。在所述三条运动支链中，第一运动支链中的四根连杆通过四个转动轴首尾铰接，相对的一对转动轴一根设在运动台上的支耳上，另一根设在第一滑块的支耳上，一对导杆水平安装在左右支座之间，第一滑块可以在一对导杆上滑动；第二运动支链与第一运动支链结构相似，第三运动支链中的支杆两端分别通过两个球铰与运动台和曲柄的一端相联，曲柄的另一端与第一转动电机的输出轴固连，第一转动电机安装在支架的后竖直侧板上。本发明结构紧凑，刃磨速度快、效率高，可得到较好的表面粗糙度和表面纹理，可应用于冰上运动项目中对冰刀的日常维护刃磨。
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公开(公告)号：CN102366908A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110307336.9
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/60
Abstract: 一种冰刀刃磨机，发明主要是由支架、机座、冰刀架、三条运动支链、运动台和油石等部分组成。所述三条运动支链并联连接于支架与运动台之间，三条运动支链成正交方式布置。在所述三条运动支链中，第一运动支链中的四根连杆通过四个转动轴首尾铰接，相对的一对转动轴一根设在运动台上的支耳上，另一根设在第一滑块的支耳上，一对导杆水平安装在左右支座之间，第一滑块可以在一对导杆上滑动；第二运动支链与第一运动支链结构相似，第三运动支链中的支杆两端分别通过两个球铰与运动台和曲柄的一端相联，曲柄的另一端与第一转动电机的输出轴固连，第一转动电机安装在支架的后竖直侧板上。本发明结构紧凑，刃磨速度快、效率高，可得到较好的表面粗糙度和表面纹理，可应用于冰上运动项目中对冰刀的日常维护刃磨。
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公开(公告)号：CN100544901C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710062552.5
申请日：2007-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人肩关节，其特征是：伺服电机(8)安装在基座(3)上，驱动杆(7)的一端通过安装孔与伺服电机(8)的转动轴固联，驱动杆(7)的另一端通过第一转动副铰链(5)与从动杆(4)的一端相连，从动杆(4)的另一端通过第二转动副铰链(6)与运动平台(1)相连；三条运动支链(2)中的三个伺服电机(8)的转动轴轴线在空间互相垂直，三个从动杆(4)与运动平台(1)相连的三个第二转动副铰链(6)的转轴轴线在空间互相垂直。运动平台(1)可与机械手臂相连，通过三个伺服电机(8)分别驱动对应驱动杆(7)，可实现运动平台(1)的三维转动。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机器人的肩关节。
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公开(公告)号：CN101417424A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810079902.3
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种三维平动微操作手，包括基座(1)、工作台(3)和连接两者之间的三条结构相同的驱动分支(2)，其特征：在所述驱动分支(2)中，四根连杆(7，7′，9，9′)分别由四个单轴柔性铰链(8，8′，10，10′)相连构成平行四连杆柔性机构，连杆(7′)通过一对同轴的单轴柔性铰链(11，11′)与工作台(3)相连，连杆(7)通过另外一对同轴的单轴柔性铰链(6，6′)与平行板弹性移动副(5)相连。平行板弹性移动副(5)为框架结构，压电陶瓷微位移器(4)安装在平行板弹性移动副(5)框架结构的中部。本发明具有结构简单与各向同性等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三维平动微动。
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