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公开(公告)号：CN112319473B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN109035832A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811060284.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/09623 , G08G1/096725
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信号灯路口智能通行系统，包括：信号灯数据采集模块，采集信号灯的状态信息；V2X通信路侧系统，将采集的信号灯相关信息发送至云端数据通信平台；云端数据通信平台，加载各个信号灯路口的地图信息，将获取的信号灯信息与对应路口的地图数据进行融合；判断车辆的运动状态，向车载端发送车辆运动前方目标路口的信号灯的相关信息；V2X通信车载系统，接收云端数据通信平台发送的前方路口的信号灯信息，并发送至车载控制器；车载控制器，用于接收信号灯信息和获取环境感知信息，根据获取的信号灯相位和配时信息进行行为决策与控制。根据信号灯状态自动控制车辆按照交通规则行驶，提升了路口通行效率。
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公开(公告)号：CN108189835A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN104698449A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510149131.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S7/52
CPC classification number: G01S7/52004
Abstract: 本发明公开了一种超声波指向性测试系统，超声波传感器安装在云台上，所述云台安装在支架上，声音强度检测设备安装在另一支架上，所述声音强度检测设备检测到的超声波信号强度发送给主控制电路，所述超声波传感器由超声波传感器驱动电路驱动；所述主控制电路用于控制超声波传感器驱动电路，驱动云台工作，接收声音强度检测设备的检测数据，然后将数据打包，采用串口和PC进行数据交互，获取指令，上传数据；所述PC用于设置云台参数和处理超声波指向性测试数据。通过对测试空间中各角度下超声波的强度进行测量，解算出超声波传感器的横向和垂直探测范围，构建3D空间测量范围，并自动建立数据档案，便于以后的数据分析和提取。
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公开(公告)号：CN205943100U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620800164.7
申请日：2016-07-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60R16/023
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于V2X场景的HMI显示系统，包括车载设备和与路侧设备通信的通信模块；所述路侧设备与车载设备的主控制器通信，所述车载设备包括用于获取车辆位置信息的GPS模块，用于采集道路上可视范围内图像的图像采集模块，所述主控制器用于根据获取的路侧设备的路侧信息和图像采集模块采集的图像信息进行处理，所述主控制器还连接HMI模块，用于显示外界环境信息和车辆信息。可以在不同场合下实现驾驶员与外界环境的交互显示，使驾驶员对周围环境有更加直观的了解，以降低延误、减少排放和综合优化，提高驾驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205862612U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620741989.6
申请日：2016-07-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/16
Abstract: 本实用新型公开了一种基于车路协同的主动安全预警装置，包括车辆检测模块，用于检测区域车辆的状态信息；路侧DSRC模块，用于接收车辆检测模块的检测信息，并通过DSRC向外广播；车载DSRC模块，用于接收路侧DSRC模块传输的信息，并传输给车载控制器模块，将信息向路侧DSRC模块进行广播；车载GPS模块，用于测定当前车辆的位置信息并发送给车载控制器模块；车载控制器模块，控制车载DSRC模块的信息输出和HMI模块的显示信息，计算当前车辆与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，参考分级报警表确定报警等级进行报警；HMI模块，用于显示车辆的运行状态和安全预警信息。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。
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公开(公告)号：CN205845328U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620739614.6
申请日：2016-07-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0967 , G08C17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于车路协同和4G网络的主动安全预警装置，包括：路侧信号整合处理模块，接收交通信号灯模块信息并整合路侧4G模块接收的信息，并进行处理；路侧4G模块，接收路侧信号整合处理模块的信息，与内部存储的路口中心位置的GPS经纬度坐标信息向外广播；车载4G模块，与路侧4G模块通信；车载GPS模块，用于测定车辆的位置信息，并将发送给车载控制器模块；车载控制器模块，用于控制车载4G模块和HMI模块的显示信息，计算当前车辆到达路口的时间以及与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，判断是否达到报警阈值，若达到相应的报警阈值，则闯红灯报警和/或碰撞报警。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。
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公开(公告)号：CN204463430U
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201420780871.5
申请日：2014-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于PSD的交通流检测系统，包括数据处理模块、GPRS模块、数据存储模块，其特征在于，还包括PSD测距模块和交通流管理平台；PSD测距模块，用于获取障碍物距离，并将数据发送给数据处理模块；所述PSD测距模块为至少包括2个PSD线阵模块，安装个数与道路的宽度成正比。该交通流检测系统装配简单，易于操作，具有很高的推广应用价值和广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN204406504U
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201420773203.X
申请日：2014-12-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G07C9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种PSD线阵与超声波线阵融合的客流量统计系统，包括超声波传感器模块、数据处理模块、GPRS模块、数据存储模块、PSD线阵模块和客流管理平台。该PSD线阵与超声波线阵融合的客流量统计系统不易受环境因素的影响，不需视频识别和复杂的软件算法，不仅可进行高密度客流的精确计数，而且也能识别客流方向。本实用新型可提高系统的精确性、鲁棒性和可靠性，并增加数据无线传送、数据分析及后台管理等功能。
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公开(公告)号：CN213413763U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202021550556.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165
Abstract: 本实用新型公开了一种基于冗余通信的队列行驶系统和汽车，其中，该系统包括：通信模块、信息采集模块和决策模块，其中，通信模块包括主通信单元和至少一个辅通信单元，用于获取目标车辆的行驶信息；所述信息采集模块，用于获取当前车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆属性信息和周围环境信息；所述决策模块，用于根据所述行驶信息、所述当前位置和所述目的地位确定当前车辆的行驶控制参数。本实用新型实施例通过主通信单元和辅通信单元之间互为冗余备份，实现对目标车辆信息的确认，可提高车辆队列行驶的安全性和可靠性。
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