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公开(公告)号：CN104003335A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104002267A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248691.7
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B25B11/02
CPC classification number: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件开放式装配定位系统，其包括中央工作台、底部支撑定位装置、固定式定位装置、移动式定位装置。所述底部支撑定位装置设置于所述中央工作台。所述固定式定位装置设置于所述中央工作台，邻近所述底部支撑定位装置的三个侧边。所述移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元邻近所述底部支撑定位装置的另一个侧边，相对于所述中央工作台可以移动。所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品前段部件定位和固定。
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公开(公告)号：CN119941677A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510017613.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN115816294B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202211702101.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种砂纸辅助安装装置，包括：工作台；料仓，设置于工作台并用于容纳依次层叠设置的多张砂纸，料仓的侧壁设有避让口；图像采集模块，设置于工作台，图像采集模块用于透过避让口采集顶层砂纸和与顶层砂纸相邻的砂纸之间的缝隙的图像数据；控制模块，用于根据图像数据获得缝隙的高度位置信息；分隔刀；以及移动机构，设置于工作台并与分隔刀连接，控制模块用于根据高度位置信息控制移动机构的动作，移动机构用于驱动分隔刀移动至与缝隙相对应的高度位置并用于驱动分隔刀伸入避让口以插入缝隙。该砂纸辅助安装装置用于辅助打磨头安装砂纸时可以避免多张砂纸粘连。
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公开(公告)号：CN114782315B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210266335.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，对孔与轴进行空间三维外形检测及轴心拟合；之后，在装配前，将孔与轴表面预先涂覆光固化树脂。执行装配后，通过紫外光线照射，使树脂固化，保证孔与轴固定连接。并参照孔与轴空间三维外形检测结果，选取特定截面作为剖切面，将装配后的轴孔沿所选剖切面铣削出一个截面；对剖面内的孔与轴进行平面二维外形检测；剖面内平面二维外形与空间三维外形数据对准，最后，将剖面内孔与轴轴线恢复，并进行装配精度的检测。从而，准确检测紧密配合的配合面型数据。由此，解决了轴孔装配精度检测等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114612563B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210289115.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。
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公开(公告)号：CN114131640B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111306712.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可夹持铺贴柔性物体的机械手爪，包括本体、用于固定柔性物体的第一固定件以及展臂、第一驱动机构和用于固定柔性物体的第二固定件，所述第一固定件安装于所述本体，所述展臂包括连接部和铺贴部，所述第一驱动机构安装于所述本体并与所述连接部相连，以便于驱动所述铺贴部移动，所述第二固定件安装于所述铺贴部，本发明提供的可夹持铺贴柔性物体的机械手爪能够夹取和铺贴柔性物体，具备伸展柔性物体便捷，固定柔性物体效果好的优点。
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公开(公告)号：CN118024231A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410107934.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117744238A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311650663.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及直升机技术领域，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置，其中，方法包括：获取直升机主旋翼系统的当前已知状态；将当前已知状态输入直升机主旋翼系统的孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度；将当前已知状态和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角；将直升机主旋翼系统的将一支旋翼的多个挥舞位置和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前旋转倾斜盘的姿态。由此，解决了变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态无法直接准确测量，通过人工顶起支臂进行调整时危险系数高，工作量较大等问题。
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公开(公告)号：CN115400921B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210812686.9
申请日：2022-07-12
Applicant: 清华大学 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
Abstract: 本发明涉及一种涂胶机器人及涂胶方法，涂胶机器人用于在待加工工件的内壁进行涂胶，涂胶机器人包括机械臂机构、喷枪机构以及横移机构，机械臂机构包括第二连接臂；喷枪机构用于喷出胶液，喷枪机构转动连接于第二连接臂，喷枪机构能够相对于第二连接臂转动，以调节第二连接臂和喷枪机构之间的夹角，且机械臂机构能够绕待加工工件的径向转动，以使待喷涂区域位于喷枪机构的喷涂范围内，第二连接臂能够带动喷枪机构绕待加工工件的轴向转动，以进行涂胶工作；机械臂机构安装在横移机构上，横移机构能够沿待加工工件的轴向滑动，以使第二连接臂带动喷枪机构进入或者移出待加工工件。
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