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公开(公告)号：CN113192054A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN113192054B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/30 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN115597534A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211323218.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院(CN) , 清华大学(CN)
Abstract: 本发明提供了一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法，包括如下步骤：S1、控制机械臂沿坐标轴方向移动，记录测量臂和机器人相关坐标；S2、控制机械臂绕固定点转动，记录测量臂和机器人相关坐标；S3、根据前两步的坐标建立方程组，用最小二乘法求解得到转换矩阵；S4、用测量臂计算标定平面方程，控制机械臂接触该平面，根据机器人自身位姿和平面方程求解得到工具中心点位置。本发明所述的基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法,引入了高精度的测量仪器，标定精度高、不受机器人精度限制；操作难度较低。
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公开(公告)号：CN116398586A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310354669.X
申请日：2023-04-04
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院
IPC: F16G13/16
Abstract: 本发明提供了一种具备折弯路径的直线拖链装置，拖链的收放面相对于被实施装置的运动面垂直，支架上安装辊道组件，且辊道组件用于支撑和导向拖链，拖链的一端固定连接至支架上端，拖链的另一端固定连接至被实施装置，且被实施装置位于支架外侧，被实施装置根据作业要求具有一定的路径，支架沿路径铺设，被实施装置能够沿支架外侧轮廓运动，拖链能够随着被实施装置运动进行收放，且拖链竖直安装在支架上。本发明所述的一种具备折弯路径的直线拖链装置，通过将拖链与支架竖向放置，然后在拖链的两侧设置支撑导向结构内侧辊道和外侧辊道，在拖链下方设置用于托举拖链的底部辊道，实现使用普通拖链即可直线，又可弧形运动的需求。
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公开(公告)号：CN115092598A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210914939.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 张家港中环海陆高端装备股份有限公司 , 清华大学天津高端装备研究院
Abstract: 本发明公开了环锻件自动化生产线中的坯料转向输送装置，包括：底座，底座上通过轴承安装有旋转轴，底座上方设有台架，台架与旋转轴相固定，台架上安装有过渡辊道，台架和底座之间设有旋转驱动机构，过渡辊道输出端的对面设有阻挡架，阻挡架上设有阻挡柱、顶推机构，在过渡辊道未旋转时，过渡辊道输送的坯料能通过与阻挡柱相碰撞而停止移动，顶推机构能对停止移动的坯料进行顶推，使得坯料能远离阻挡柱。所述的坯料转向输送装置结构简单、可靠，使用时，坯料转向输送装置安装于两个输送辊道之间，由于过渡辊道能进行旋转，使得过渡辊道能分别与两个输送辊道相对接，从而利用过渡辊道就能将坯料从一个输送辊道转向输送至另一个输送辊道上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110815245A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911133334.5
申请日：2019-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于迎宾的服务机器人，其包括：基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘；基于Stewart并联机构的六自由度腰部关节，安装在全方位移动底盘上；躯干及头部，固定安装在腰部关节的上端；两个协作机械臂，对称安装在躯干及头部的两侧；两个机械手，分别安装在协作机械臂的末端。迎宾服务机器人腰部可以在一定范围内实现六自由度运动，增加了机器人的灵活性和仿人程度，能够实现鞠躬动作，能够模拟人类行走过程中的躯干摆动动作，还能够模拟人类的扭腰动作。在增加机器人的灵活性和仿人程度的同时，机器人的体积并没有明显增加。由此，能提高用于迎宾的服务机器人的仿人程度，提高用于迎宾的服务机器人的服务质量和被服务对象的满意程度。
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公开(公告)号：CN107764210A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711044615.4
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
CPC classification number: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN104865777B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104006781B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: δX)2+(tanδY)2。本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为 假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为 根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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