公开(公告)号：CN116300989A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211422458.7

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  陈树康 ,  覃善兴 ,  衣博文 ,  谢威 ,  贺通 ,  何鹭飞 ,  杨云祥 ,  柏林 ,  陆锦辉

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机导航领域，具体涉及一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统，所述系统包括图像采集模块、视觉信息处理模块、上层飞行控制器模块以及安装有地标的无人车；图像采集模块，用于获取地标的视觉信息；视觉信息处理模块，用于对所述视觉信息进行处理与识别，并解算出无人机与所述无人车的位姿关系；上层飞行控制器模块，用于根据所述位姿关系，控制无人机的位姿及飞行轨迹，完成无人机在无人车上的着陆。通过本发明，实现无人机的自主着陆路径规划，提高无人机着陆成功率，减低专业人员操控成本。

公开(公告)号：CN116244647A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211591739.5

申请日：2022-12-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  谢威 ,  郭东生 ,  沈春华 ,  刘腾飞 ,  辛斌 ,  柏林 ,  金国军

IPC: G06F18/2431 ,  G06N7/01 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群的运行状态估计方法，包括以下步骤：针对复杂环境下无人机集群运行状态的强耦合指标集，基于随机森林分析指标间的相互作用，处理数据集的异常值和噪声，对其进行特征重要性排序，提取关键运行指标；基于深度强化学习DDQN算法估计无人机集群的运行状况，将状态估计问题用马尔可夫过程描述，并通过使用双层网络以获得准确的价值函数；通过迭代更新DDQN网络的参数，输出无人机集群状态的最优价值函数，实时估计集群的运行状态。与现有技术相比，本发明具有提高了无人机集群的运行效率和安全性等优点。

公开(公告)号：CN116126003A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211504719.X

申请日：2022-11-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  尹荣基 ,  陈卫星 ,  熊明磊 ,  谢威 ,  耿雄飞 ,  何伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程；步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用；步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型；步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿。与现有技术相比，本发明具有提高波浪补偿的精度和提高位姿控制精度等优点。

公开(公告)号：CN115781669A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211419155.X

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  谢威 ,  牛王强 ,  刘小平 ,  王涛 ,  欧林林 ,  禹鑫

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。

公开(公告)号：CN114967563A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210652095.X

申请日：2022-06-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张义博 ,  谢威 ,  姚学富 ,  方兴其 ,  辛斌 ,  曾青 ,  熊明磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。

公开(公告)号：CN113815888A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111255237.0

申请日：2021-10-27

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  芦亚斌 ,  谢威 ,  张国庆 ,  王文岭

IPC: B64F1/12 ,  B60L53/14 ,  B60L53/36

Abstract: 本发明涉及一种基于L型推杆的无人机位置锁定与自动充电装置，该装置包括：停机平台：设置在舰艇上，呈方形，用以承载和锁定无人机并实现充电；推杆组件：包括四个分别安装在停机平台四角处且方向指向停机平台预设停机区域的导套以及分别与导套配合且在竖直方向上的不同高度位置处的推杆，每个推杆均由插入导套内在驱动下作伸缩运动的尾部导杆以及与尾部导杆一体成型的L型头部组成；充电组件：包括设置在停机平台上的充电电路以及与充电电路连接的充电接口；控制单元：分别与充电组件和推杆组件连接，用以显示无人机的锁定和充电动作。与现有技术相比，本发明具有防止误落、实用性和稳定性高、减小损坏等优点。