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公开(公告)号：CN113664805A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110992999.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、手臂支撑板、肩部连接件、弹簧座、肩部弹簧、铰链、直线电动推杆、肩部棘爪、肩部棘轮和刚性绳；大腿内侧连接件和大腿外侧连接件安装在腿部结构的大腿外壳的内、外侧，髋背连接轴通过髋背转轴连接件固定在大腿外侧连接件的侧面，髋部棘轮转动连接在髋背连接轴上，背部支架的下端与髋部棘轮的端面固连。适用于半蹲位姿下需要抬手进行操作的情形，手臂具有水平面和竖直面内的转动，增加了手臂的活动范围。
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公开(公告)号：CN112775987A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110008880.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；安装件一固定在机械臂的末端，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。所有动作采用液压驱动实现，提高了机械臂的承载能力，可适用于各种环境下的板材安装作业，具有安全性能好，工作效率高，承载能力大，劳动强度低等优点，尤其适用于室内大尺寸、大重量的隔墙板的安装，实现了板材安装的机械化。
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公开(公告)号：CN112621721A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011494381.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种上肢腰背助力外骨骼，包括腰部绑带、一号动力件、二号动力件和马甲；马甲前侧的下部与两个一号动力件的上端铰接，两个一号动力件的下端均与腰部绑带的前侧铰接，两个一号动力件左、右对称分布；二号动力件的上端与马甲后侧的中部铰接，二号动力件的下端与腰部绑带后侧的中部铰接。穿戴本申请的外骨骼将重物从低处向高处搬起过程中，本发明的外骨骼通过后侧的液压肌肉为重物施加一个向上的拉力，与此同时前侧的两个一号动力件伸长提供一个恒定的支撑力，进而减小人体脊柱的受力，避免脊柱的损伤。
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公开(公告)号：CN109537913B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201811422220.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型库板自动化抓取安装装置，包括平移机构、旋转机构和安装末端；所述旋转机构分别与平移机构和安装末端依次连接。该装置解决了大尺寸大重量的库板板材的抓取与安装问题，具有操作简单灵活、高效安全、工作效率高、结构强度大、负载与自重比高、承载能力大和劳动强度低等优点，极大地减少了对施工人员人数的需求。本装置由于安装末端采用了转轴与钢丝绳提升结构，在吸盘架体与库板固定之后，转轴限制了库板其他方向的自由度，只需提升钢丝绳就可使板材快速稳定地竖立，在提升过程中尽可能地减少了库板的晃动。三个电推杆呈角度铰接形成3‑UPS/S并联结构将三个旋转自由度集成到一个单元中，减少了安装末端在转动时需要的驱动力。
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公开(公告)号：CN108214468A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810269027.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，该机构包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的上端通过弹性连接带连接，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，佩戴在人体上身，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件，且两个液压缸系统组件的结构完全相同；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承，液压缸两端分别通过销轴连接方式与上铰支架、下铰支架相互连接。该机构可以在人在进行搬抬重物动作时，提供前胸支撑的同时，使人在搬重物时弯腰、起身更省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816335B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510221221.6
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种超滤膜丝自动切割机构，包括废丝桶、刀具结构移动装置、膜丝切割模块、膜丝、工作平台、膜丝夹紧模块和膜丝桶，其特征在于，所述工作平台竖直放置，所述膜丝夹紧模块和膜丝桶固定在工作平台上，膜丝桶位于膜丝夹紧模块的上方，两者的中心位置正对；刀具结构移动装置的一部分组件安装在工作平台，其另一部分组件安装在膜丝切割模块上，膜丝切割模块位于膜丝夹紧模块的下方，废丝桶位于膜丝切割模块的正下方。本发明在切割膜丝的过程中，保证了膜丝切割表面形状平整无变形，适用于超滤膜丝的自动化加工，具有工作效率高、劳动成本低、产品质量高等优点。
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公开(公告)号：CN104708632B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510139798.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了板材搬运安装机械手控制系统，该控制系统包括供电装置、下端行走模块控制系统和机械手安装模块控制系统；所述供电装置分别与下端行走模块控制系统和机械手安装模块控制系统电连接；该控制系统加入了无线手柄控制模式和力反馈随动控制模式，将远程无线操作与近程人机协作操作融入其中，在板材安装时通过六维力传感器起到了将人力放大助力安装的作用，实现了对板材地准确安装，同时防止板材在安装时由于接触力过大而损坏。考虑到移动的方便性和电源的匹配问题，在设备的控制箱里加入了逆变器，完成了用一组直流电池同时完成了直流供电和交流供电，省去了交流电供电需要外加电缆的麻烦，使设备更具灵活性。
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公开(公告)号：CN105538303A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610094117.X
申请日：2016-02-22
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/109 , B25J9/0009 , B25J9/048 , B25J15/0057 , B25J15/0616
Abstract: 三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面的旋转角度范围为±20°；当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动摆动支撑板以枢轴连接机构的枢轴为转动轴相对俯仰支撑板摆动，摆动时摆动支撑板与俯仰支撑板左右两端的最大夹角为20°；通过主电动推杆的推杆伸出及收回可以带动俯仰支撑板实现80°的俯仰运动范围。
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公开(公告)号：CN105090339A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510594688.5
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/023
CPC classification number: F16F15/04 , F16F15/023
Abstract: 一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与一条主动杆的前端通过主动杆控制轴连接，每条主动杆的末端分别与一条从动杆的前端连接，两条从动杆的末端连接在一起，安装板、主动杆、从动杆构成一个平面五连杆机构，所述平面五连杆机构在垂直于安装板内表面的平面内运动且具有两个自由度所述的竖直减振机构安装于安装板外表面。
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