-
公开(公告)号：CN104149081A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410364307.X
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式用卡环连接，连接顺序为：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模块、第二回转关节模块、第二手柄模块，在第二摆转关节模块和第三摆转关节模块之间加入一个关节套筒，使得机器人首尾两端结构关于第二摆转关节模块的关节转轴对称，三个摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直，两个手柄模块分别安装在机器人的两端，组成双手爪式仿手臂主机器人。本发明构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、操作方便,容易实现与从机器人的同构映射。
-
公开(公告)号：CN118848949A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411022967.X
申请日：2024-07-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性旋转驱动器，包括设置有固定挡块的固定件、与所述固定件转动连接且设置有挡板的转动件和用于驱动所述转动件转动的调压件，所述调压件为两个，两个所述调压件一端分别固定安装在所述固定挡块的两侧上，另一端分别与所述挡板的两侧相连；所述调压件展开时呈扇形；两个所述调压件之间的压力差能驱动所述转动件转动。本发明通过两个调压件中压力的不同从而对挡板产生不同的作用力，使挡板转动从而带动转动盘转动，从而实现驱动旋转的功能，当两个调压件中的压力相同时，所述挡板受到大小相同，方向相反的作用力，因此挡板能实现固定，整个装置实现自锁，大大提高了抗拉压能力和安全性。
-
公开(公告)号：CN118153226A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410274431.0
申请日：2024-03-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人变形设计方法及系统。所述方法包括：建立粒子几何模型，向粒子几何模型导入软体机器人的初始形态与目标形态，利用粒子几何模型根据初始形态与目标形态之间的粒子网格变化，建立粒子网格变形与软体机器人肌腱单元的映射关系；根据粒子网格变形的形变量分布，设置网格形变阈值，将网格形变阈值内的肌腱单元组成肌腱单元群；设置肌腱单元联通指标对肌腱单元群内的肌腱单元进行联通评估，将达到联通指标肌腱单元建立联接，对建立联接的肌腱单元进行驱动优化，得到肌腱单元的最优驱动量；根据最优驱动量，控制初始形态的软体机器人向目标形态进行变形。本发明能够使软体机器人达到期望变形，实现自然耦合协调的变形效果。
-
公开(公告)号：CN111702803B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202010573407.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及摆动关节技术领域，更具体地，涉及一种阻尼可调的摆转装置，包括有第一基座、第二基座、转轴，第一基座和第二基座设有支耳，第二基座的支耳设于第一基座的支耳之间，第一基座、第二基座的支耳设有与转轴转动连接的通孔，其中，转轴的一端设有限位部，转轴的另一端设有阻尼片、调节部；限位部与第一基座一侧的支耳接触，阻尼片设于调节部与第一基座另一侧的支耳之间。本发明增加调节关节摆转阻力的方便性，提高了主机器人的操作灵活性和舒适性。
-
公开(公告)号：CN115230836A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210894042.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种翻转式攀爬机器人，包括可双向弯曲的柔性躯体以及设于柔性躯体两端的柔性抓手，柔性躯体包括第一柔性脊以及设于第一柔性脊两侧的第一气动弯曲装置，柔性抓手包括第二柔性脊以及设于柔性脊的一侧的第二气动弯曲装置，两个柔性抓手的第二柔性脊分别设于第一柔性脊的两端，第二柔性脊设有第二气动弯曲装置一侧与第一柔性脊的一端固定连接，还包括与第一气动弯曲装置和第二气动弯曲装置电连接的控制装置。本发明的柔性躯体能双向弯曲，同时配合可弯曲的柔性抓手，实现翻转式攀爬，爬行速度快且能在不同角度拼接的杆件之间进行过渡转移，能够攀爬的杆件的直径的范围大，适应性广。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115070748A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210892282.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。
-
公开(公告)号：CN113021394A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110352107.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
-
公开(公告)号：CN112207851A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011293930.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；软体结构包括包裹在二维随动链外部的限制层和膨胀层；膨胀层位于环抱结构的内侧，且膨胀层与限制层四周固定连接，形成封闭内腔；软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使膨胀层通气后形成多个凸包。本发明具有结构简易、形状适应性强和抓夹可靠性强的优点，能够应用于工业机器人操作和仿生机器人附着等领域。
-
公开(公告)号：CN105773656B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610196244.0
申请日：2016-03-30
Applicant: 广东工业大学 , 佛山博文机器人自动化科技有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种内走线机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动电机以及动力传递机构，所述基座内部由分隔板分隔成电机安装腔和动力传递机构安装腔；所述驱动电机设置在电机安装腔内；所述动力传递机构设置在动力传递机构安装腔内，该动力传递机构包括锥齿传动机构和谐波减速器，驱动电机的主轴与锥齿传动机构中的主动锥齿轮连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮与谐波减速器连接，所述关节输出件连接在谐波减速器上；所述分隔板上设有走线孔；所述谐波减速器内部为中空结构。本发明的机器人摆转关节模块结构简单紧凑，关节正反转间隙极大地减小，关节传动精度高，并且采用内部走线，外形简洁美观，并提升了使用的安全性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN107042522A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710128332.1
申请日：2017-03-06
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0213
Abstract: 本发明公开一种舵机驱动的机器人末端夹持模块，末端夹持模块包括可向外输出动力的驱动舵机，驱动舵机的动力输出端与舵机输出盘相连，舵机输出盘的另一端与设置于上基座内的蜗杆一端相连并驱动蜗杆正向或反向旋转，上基座内部还铰接有左右对称设置的一对主动夹持臂，蜗杆向主动夹持臂啮合传动使主动夹持臂可绕与上基座的铰接中心摆动，主动夹持臂的夹持端可相互合拢或分离。相对于现有技术，本发明具有结构简单、体积小并且紧凑以及操作灵活等优点，能够通过控制舵机运动模式实现多种力矩、速度和位置的控制，并且下基座为可替换的结构，极大地方便与不同机器人的末端相互配合工作，以高效完成多种需要防止工件夹损或夹伤的工序。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
60
records
(took 0.022 seconds)
