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公开(公告)号：CN115568904A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211133660.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法，步骤为：S1、构建机器人椎板磨削平台，包括脊椎手术机器人、上位机、热电偶温度计、六维力传感器以及骨磨钻；S2、基于皮质骨、松质骨以及过渡层的骨质识别；S3、分别建立皮质骨和松质骨磨削力与磨削温度的预测模型，对模型进行多目标优化并找到最优低损磨削参数，采用多层自适应模糊控制器实时调节磨削进给速度来稳定横向接触力，实现低损磨削控制。本发明提高了脊椎手术机器人椎板磨削效率，减小对骨组织造成的损伤，实现磨削过程实时状态的感知，为医生和科研人员实施机器人低损骨磨削和状态感知提供合理的方案，对机器人辅助椎板减压临床手术提供重要的理论研究和应用价值。
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公开(公告)号：CN114523464A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210223940.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种五自由度串并混联机器人，其包括冗余驱动并联机构、直线导轨工作台、床身支架和末端执行机构，所述冗余驱动并联机构本体含有三条运动支链，每条运动支链含有两个驱动源，其中第一运动支链含有一个移动副、一个球副及两个转动副，第二运动支链与第三运动支链结构完全等同，且含有一个移动副、两个转动副及一个虎克铰，该冗余驱动并联机构具有两个转动和一个移动自由度，直线导轨工作台安装于床身支架底部，具有两个移动自由度，可在两个方向上调整被夹紧工件的位置，末端执行机构安装于冗余驱动并联机构下端的动平台。本发明以串并混联集成的形式构成五自由度串并混联机器人，累积误差影响小，加工灵巧性高，可满足复杂异型构件的加工要求。
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公开(公告)号：CN114508647A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210254992.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B08B9/049 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可自适内径并联管道清淤机器人，其包括清淤移动变形平台、伺服驱动支链组、支撑移动变形平台、管道清淤单元，伺服驱动支链组包括六条伺服驱动支链，伺服驱动支链球铰底座位于清淤移动变形平台下方，驱动支链虎克铰底座位于支撑移动变形平台上方，六条伺服驱动支链与两移动变形平台构成六自由度可收缩调姿并联机构，管道清淤单元位于清淤移动变形平台上方，该可自适内径并联管道清淤机器人可用管道清淤单元完成清淤任务，利用两平台与支链组构成的并联机构成内径适应与管道内蠕动或滑动行进。本发明具有支链结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、管道环境适应力强、移动便捷与清淤能力强的特点，适用于完成复杂管道环境的清淤任务。
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公开(公告)号：CN112247976A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN109173217B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810979011.7
申请日：2018-08-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球击发球机器人，包括行走装置、升降装置、发球装置、击球装置、图像识别装置及控制系统，行走装置包括底板和底架，底架固定在底板上。升降装置有两个，对称设置在底架的两侧，升降装置包括固定架和升降架，升降架与固定架滑动配合，升降架的下端配置有驱动机构。发球装置设在其中一个升降架的顶部，击球装置设在另一个升降架的顶部。所述发球装置和击球装置均包括曲柄摇杆机构和球拍固定夹，球拍固定夹设在曲柄摇杆机构上，发球装置还包括落球机构。图像识别装置和控制系统设置在底架上，位于两个升降装置之间。本发明结构设计巧妙，自动化程度高，可实现发球和接球的动作，节省训练成本，提高羽毛球训练的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111195895A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010024731.5
申请日：2020-01-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种轮式移动抓药机器人，包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统，水平旋转机构设在行走机构上，包括旋转台、电机支架及第一电机，旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。第一电机设在电机支架上，第一电机驱动旋转台转动，旋转台上设有第二电机。机械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连构成，大臂远离中臂的一端与第二电机相连，前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件，夹爪有两个，夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。本发明结构布局紧凑合理，精度高，灵敏度和协调性好，制造成本低，自动化及人工智能化程度高，极大减少劳动强度，节省人工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110594526A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910839637.2
申请日：2019-09-06
Applicant: 山东科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。
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公开(公告)号：CN107775632B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710798181.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种前臂静脉穿刺机器人，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动。本发明采用机械穿刺，大大减少了静脉穿刺对医务人员技术的依赖，减轻了医护人员的工作强度，且与人手操作相比，应用本发明中的静脉穿刺机器人具有更高的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107693120B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710810108.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。
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公开(公告)号：CN108527024B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810177313.2
申请日：2018-03-05
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微型管棒材内外圆微磨削设备，包括控制系统、用于对待加工微型管棒材的外表面进行磨削的外磨削系统以及用于对待加工微型管棒材的内表面进行磨削的内磨削系统。本发明还公开了一种利用如上所述的微型管棒材内外圆微磨削设备磨削微型管棒材的方法，该方法通过所述控制系统控制水平驱动装置、升降驱动装置以及直线驱动装置的时序动作，以带动外磨削系统和内磨削系统的同时动作或分开动作，以实现对微型管板材外圆和内圆的同时加工或分开加工。本发明提高了对微型管棒材内外圆磨削加工的灵活度和加工精度。
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