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公开(公告)号：CN117058330A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311314243.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种电力走廊三维重建方法、重建模型以及相关设备，涉及三维重建技术领域。该电力走廊三维重建方法包括步骤：获取目标区域的第一点云数据；对第一点云数据进行点云稀疏化处理，获得处理后的第二点云数据；对第二点云数据进行编码，获得编码后的第三点云数据；对第三点云数据进行多次降噪处理，获得去噪后的第四点云数据；对第四点云数据进行解码，获得解码后的第五点云数据；根据第五点云数据，重建出电力走廊的三维模型。本发明的电力走廊三维重建方法在确保重建的效率和精度下，有效缩减重建周期。
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公开(公告)号：CN116974033A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311242088.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种致动装置、变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括传动轴、传动机构和压电作动系统，传动机构包括第一固定环、第二固定环和第三固定环，第一固定环固定连接在传动轴上，第一固定环和第二固定环之间铰接有多个第一支条；第二固定环和第三固定环之间铰接有多个第二支条；压电作动系统用于驱动传动轴旋转从而驱使第一支条相对第一固定环转动以及驱使第二支条相对第二固定环转动，以使传动机构沿传动轴的轴向方向展开或折叠。本发明的致动装置只占据较小的体积但能够提供较大的移动行程，适用于要求大变焦行程和小型化的镜头。
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公开(公告)号：CN116476119B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310741201.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种张角式二指夹钳及其激励方法，张角式二指夹钳包括基架、两个夹指和动力装置；夹指包括相互固连的转盘和手指，转盘与基架转动连接；动力装置包括驱动足和弹性体，驱动足与弹性体固定连接，弹性体相对的两侧各设置有一块压电陶瓷片且两块压电陶瓷片同极相对设置，两个转盘的圆周面分别压贴在驱动足的两侧；动力装置能够在同一弹性体的两块压电陶瓷片输入相同的预设周期波电信号时激发工作模态，在工作模态下，驱动足沿两个转盘的切线方向做快慢交替的往复振动，从而基于摩擦力和惯性力驱使两个转盘朝单侧方向旋转，以实现两个手指张开或闭合；该张角式二指夹钳结构简单、工作可靠、定位精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN115609592B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211466576.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种机械臂自适应跟踪控制方法，包括步骤：利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新机械臂系统；采用时滞估计方法来估计所述新机械臂系统的综合不确定性；根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和所述综合不确定性，生成自适应控制器用以通过所述新机械臂系统对所述机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度；该方法不依赖于精确动力学模型且能够使机械臂按预设精度和收敛时间跟踪上目标轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114932559B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210854385.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统，通过控制飞行机器人飞行至参考悬停点，并启动机械臂进行抓取作业，以抓取空中物体；在抓取作业过程中，获取多旋翼飞行平台的第一运动学信息，并获取机械臂的第二运动学信息；根据第一运动学信息和第二运动学信息计算机械臂基座受到的扰动力和扰动力矩；根据扰动力和扰动力矩计算六自由度位姿补偿装置需付出的补偿力；控制六自由度位姿补偿装置输出补偿力以补偿机械臂基座的位姿扰动；从而可提高机械臂末端的位姿控制精度，实现对空中物体的可靠抓取。
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公开(公告)号：CN114536351B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210452683.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统，通过获取示范人员的腕关节的第一轨迹数据和腰关节的第一转动角度数据、冗余双臂机器人的运动约束参数和动力约束参数以及待处理工件的位姿数据；把第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据，并提取各轨迹子片段数据对应的腰关节角度数据；把运动约束参数、动力约束参数、待处理工件的位姿数据、多个轨迹子片段数据和对应的腰关节角度数据输入分层学习神经网络模型以得到运动策略数据集；根据运动策略数据集获取各关节的动作数据序列；根据冗余双臂机器人各关节的动作数据序列控制各关节运动；从而，可方便快捷地实现对冗余双臂机器人的示教。
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公开(公告)号：CN113298053B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110845085.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多目标无人机追踪识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过周期性地获取由双目相机采集的图像信息；把当前的图像信息输入预先训练好的深度学习模型中得到目标检测图像；根据目标检测图像获取各追踪目标当前时刻的实测状态信息；根据各追踪目标的上一时刻获取的实测状态信息计算当前时刻的预测状态信息；根据各追踪目标当前时刻的实测状态信息和预测状态信息，对当前时刻的各追踪目标与上一时刻的各追踪目标进行匹配，以确定当前时刻的各追踪目标的身份信息；获取对应追踪目标框中点的深度信息和位置信息作为各追踪目标的距离信息和位置信息；更新各追踪目标的跟踪识别信息；从而能够准确地对多个无人机进行跟踪识别。
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公开(公告)号：CN118700177A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411192614.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种绳索爬行机器人及其激励方法，其中绳索爬行机器人包括：机架；弹性体，形状为长条状，水平设置在机架上；两组压电片组；两个导向机构，均安装在机架上，分别设置在弹性体前后侧；第一压电片和第二压电片用于在接入交流电信号时分别产生Y向振动和X向振动，使得弹性体中部产生复合振动以进行椭圆运动。本申请的绳索爬行机器人能解决现有的绳索机器人无法兼具结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优势的问题，具有结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118123845B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410540313.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种空间组合机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取空间组合机器人的动力学数据，通过光滑函数方法，建立动力学数据对应的机器人姿态跟踪动力学二阶模型，基于机器人姿态跟踪动力学二阶模型，采用时延估计方法，计算得到空间组合机器人的不确定性方程，根据基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型和不确定性方程，对空间组合机器人进行控制；通过基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型及不确定性方程，对空间组合机器人进行控制，提高了空间组合机器人的控制效率。
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