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公开(公告)号：CN103021252A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210464928.6
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供的是一种实时负压模拟装置。计算机1内安装PCI-1711板卡2；PCI-1711板卡2通过数据线与绝压传感器Ⅰ8、真空电气比例阀3相连；大气压源5通过气体管路10经过空气过滤器4与真空电气比例阀3的管路接口相连；真空泵6通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过螺纹连接方式与绝压传感器Ⅰ8、绝压传感器Ⅱ9相连。本发明能够根据设定的负压值快速调节压力容器内的压力，具有精度高、实时性好的特点。
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公开(公告)号：CN105334228A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510676841.9
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于图像处理的瓶装液体杂质及液位检测方法。a、摄像头采集并输入所要处理的图像；b、创建用来存储每一步处理后图像的内存空间；c、运用高斯滤波对图像进行灰度化平滑处理；d、运用改进的otsu自适应阈值分割算法找到阈值T1；e、对步骤d中找到的阈值进行放大得到新的阈值T2；f、用找到的阈值对高斯滤波后的图像进行二值化形态学处理；g、对杂质和液位进行检测并输出结果；h、释放内存空间。本发明实现了阈值在一定光线范围内的自适应调节。实验结果表明该算法可使系统识别直径0.5mm以上的杂质并能准确检测出液体液位，并对不合格产品进行报警提示和剔除。
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公开(公告)号：CN103274016B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310131690.X
申请日：2013-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/122
Abstract: 本发明属于水下自主航行器制造、控制领域，具体涉及一种高速水下自主航行器及其在水下高速航行期间的纵向运动的稳定控制方法。高速水下自主航行器包括高速水下自主航行器本体，圆形具有锋利边缘的气泡发生器位于水下自主航行器头部；压力平衡装置安装在水下自主航行器前部和中部按圆周布置，可喷出气体，平衡气泡内压力，促进气泡成形；压力传感器紧贴每个压力平衡装置进行安装；两个圆筒状可变角度推力装置对称安装在水下自主航行器尾部的壳体表面；6个圆筒状固定推力装置均匀的安装在水下自主航行器尾部壳体的圆周表面。本发明在AUV需要进行长时间和远距离探测时，节约了AUV自身电池的消耗，增加了AUV探测的范围，提高了续航时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103021252B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210464928.6
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供的是一种实时负压模拟装置。计算机1内安装PCI-1711板卡2；PCI-1711板卡2通过数据线与绝压传感器Ⅰ8、真空电气比例阀3相连；大气压源5通过气体管路10经过空气过滤器4与真空电气比例阀3的管路接口相连；真空泵6通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过螺纹连接方式与绝压传感器Ⅰ8、绝压传感器Ⅱ9相连。本发明能够根据设定的负压值快速调节压力容器内的压力，具有精度高、实时性好的特点。
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公开(公告)号：CN102768538B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210222871.9
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种运动体BTT转弯控制姿态信息的获取方法及其实现装置，属于运动体动力学及控制、导航领域。本发明中所述的运动体航行在水下环境，航行速度大于100m/s，所述的获取方法首先进行运动体运动姿态信息的提取；然后获取运动体BTT转弯控制姿态信息，通过对运动体的BTT转弯控制姿态信息进行解耦，分类，将BTT控制信息分解为滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息；分别对滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息中的水动力系数进行估计，得到完整的运动体BTT转弯控制姿态信息。本发明能够保证水下运行环境中，航行速度大于100m/s的运动体的稳定转弯，使得包裹运动体的气幕保持稳定。
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公开(公告)号：CN102768538A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210222871.9
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种运动体BTT转弯控制姿态信息的获取方法及其实现装置，属于运动体动力学及控制、导航领域。本发明中所述的运动体航行在水下环境，航行速度大于100m/s，所述的获取方法首先进行运动体运动姿态信息的提取；然后获取运动体BTT转弯控制姿态信息，通过对运动体的BTT转弯控制姿态信息进行解耦，分类，将BTT控制信息分解为滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息；分别对滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息中的水动力系数进行估计，得到完整的运动体BTT转弯控制姿态信息。本发明能够保证水下运行环境中，航行速度大于100m/s的运动体的稳定转弯，使得包裹运动体的气幕保持稳定。
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公开(公告)号：CN101776697A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010100984.2
申请日：2010-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下高速运动体内测试装置。它由一台石英加速度计(5)、蓄电池(2)、控制电路板(3)和无线网关(6)组成，加速度计(5)和无线网关(6)放置在一个单独的壳体(4)内，壳体(4)与外部有USB接口(7)，壳体(4)固定在水下高速运动体(1)中轴的上半部分，加速度计(5)方向沿弹体纵轴向下。本发明以较低的成本解决了水下高速运动体在运动过程中运动参数的测量问题，保证在巡航段对运动体有良好的控制。本发明主要用于水下高速运动体航行期间，运动体纵向加速度的测量，以及运动体的即时速度和距离计算。
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公开(公告)号：CN203038555U
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201220609472.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种实时负压模拟装置。计算机1内安装PCI-1711板卡2；PCI-1711板卡2通过数据线与绝压传感器Ⅰ8、真空电气比例阀3相连；大气压源5通过气体管路10经过空气过滤器4与真空电气比例阀3的管路接口相连；真空泵6通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过气体管路10与真空电气比例阀3的管路接口相连；压力模拟舱7通过螺纹连接方式与绝压传感器Ⅰ8、绝压传感器Ⅱ9相连。本实用新型能够根据设定的负压值快速调节压力容器内的压力，具有精度高、实时性好的特点。
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