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公开(公告)号：CN101639365A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910072564.5
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶插值滤波器的自主式水下潜器海上对准方法。(1)采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，初步确定载体坐标系到计算导航坐标系的转换矩阵Cbc；(2)建立光纤陀螺捷联惯导系统在方位误差角比较大时以速度误差和三个误差失准角为状态变量的非线性状态方程和以速度误差为观测量的线性观测方程；(3)将非线性的连续系统离散化，用二阶插值滤波器对离散的非线性系统进行滤波，估计误差失准角；(4)利用步骤(3)估计得到的误差失准角对姿态矩阵Cbc进行误差补偿，得到精确的姿态矩阵，根据姿态矩阵得到载体姿态，完成初始对准，进入导航。本发明可以达到较高适用精度的要求，对准精度高，对准时间短，实现简单。
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公开(公告)号：CN101246022A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064146.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角K1、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺漂移εx1、载体坐标系上的北向光纤陀螺漂移εy1；载体从第一个位置绕方位轴旋转到第二个位置；估计出载体的航向角K2、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺陀螺漂移εy1、载体坐标系上的北向光纤陀螺陀螺漂移εy2；计算载体坐标系上的计算光纤陀螺的陀螺漂移εx、εy；对陀螺的逐次启动误差进行修正；估计出平台失准角等步骤。本发明能克服地理系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准的精度。
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公开(公告)号：CN101183004A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144729.6
申请日：2007-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差的方法，它涉及的是一种捷联惯性导航系统的误差补偿方法，属于捷联惯性导航技术以及数据处理技术领域。本发明是为了解决现有的提高光纤陀螺捷联惯导系统导航精度的方法导致系统成本的增加、可靠性和系统自主性的降低等弊端。本发明的方法步骤如下：步骤a.利用惯性测量组件来感应载体的运动特性；步骤b.系统模块的初始化；步骤c.初始对准；步骤d.进行捷联解算；步骤e.引入舒拉振荡误差衰减环节；步骤f.引入地球自转振荡误差衰减环节；步骤g.使Y函数与H函数相配合；步骤h.修正方位；步骤i.导出惯性导航系统的基本方程；步骤j.根据机动状态选择系统状态；步骤k.输出导航参数。
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公开(公告)号：CN101162147A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710144677.2
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上(由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大)，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵，确定四元数误差；建立以四元数误差和速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；利用得到的四元数误差和初始时刻姿态矩阵对应的四元数，计算出载体坐标系和惯性系之间的转换矩阵对应的四元数，初始对准。本发明对于大失准角情况，系统方程仍然为线性，可以利用已经比较成熟的卡尔曼滤波进行滤波估计，精度高，可靠性好；对舰船系泊状态对准三种荡不敏感，对准精度高。
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公开(公告)号：CN110208806B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910480544.5
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种航海雷达图像降雨识别方法。确定检测阈值；读取雷达文件得到原始雷达图像，去除同频干扰；在待检测雷达图像的笛卡尔框区域范围内，用在空间上相距待计算点半个主波长距离的像素点来计算此点的回波差异值，求得雷达图像中笛卡尔框区域的回波差异值均值；通过回波差异值均值与检测阈值的比较，识别出降雨雷达图像和非降雨雷达图像。本发明利用航海雷达图像的纹理特性进行降雨识别，可用于雷达图像所显示的所有海域。本发明在笛卡尔框区域内根据海浪主波长信息动态选取测量点间距计算待求像素点的回波差异值，避免了因选取距离过近导致用于计算的像素点与待求点的距离落入雷达的径向分辨距离之内，提高了降雨识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110208806A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910480544.5
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种航海雷达图像降雨识别方法。确定检测阈值；读取雷达文件得到原始雷达图像，去除同频干扰；在待检测雷达图像的笛卡尔框区域范围内，用在空间上相距待计算点半个主波长距离的像素点来计算此点的回波差异值，求得雷达图像中笛卡尔框区域的回波差异值均值；通过回波差异值均值与检测阈值的比较，识别出降雨雷达图像和非降雨雷达图像。本发明利用航海雷达图像的纹理特性进行降雨识别，可用于雷达图像所显示的所有海域。本发明在笛卡尔框区域内根据海浪主波长信息动态选取测量点间距计算待求像素点的回波差异值，避免了因选取距离过近导致用于计算的像素点与待求点的距离落入雷达的径向分辨距离之内，提高了降雨识别的准确率。
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公开(公告)号：CN109827553A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910194859.3
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，根据上跨零点将数据切分成若干个单个波浪周期，确定单个波浪周期的总个数及每个波浪周期的波高；找到单个波浪周期的下跨零点，利用下跨零点浮标测得的这一时刻瞬时方位角、纵倾角和横倾角信息，计算得到该周期的单个波浪波向，进而计算得到该组数据中所有的单个波浪波向；将360°划分成16个角度区间，统计16个角度区间中每个区间内单个波浪波向出现的个数，得到计数比例；计算得到各个波浪周期的最大波高数据，利用获得的最大波高数据值作为权重进行加权矢量平均处理，计算出主波向。本方法准确性高。
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公开(公告)号：CN109612441A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811504331.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C13/00
CPC classification number: G01C13/002
Abstract: 一种基于最优分类和矢量平均的波浪方向浮标主波向计算方法，属于海洋监测技术领域。包括：(1)数据预处理；(2)针对每个波浪周期，先计算出该区间内每个采样点的瞬时波向，再通过分类和矢量平均方法对这些采样点的瞬时波向数据进行处理，得到单个波浪波向；(3)划分角度区间，统计每个区间内单个波浪波向出现的个数并计数比例；(4)选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本方法不仅在实际测量中有效，与人工观测结果吻合度更高，且在精度上更加优于浮标传统算法测量的主波向结果，提高了波浪浮标测量主波向的稳定性和准确率，可在海洋观测设备中进行广泛的推广和应用。
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公开(公告)号：CN108716953A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810622275.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
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公开(公告)号：CN102998690B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210487249.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。
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