公开(公告)号：CN101915578A

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201010222143.9

申请日：2010-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  王武剑 ,  奔粤阳 ,  王根 ,  徐博 ,  孙伟 ,  胡丹 ,  唐李军 ,  赵桂玲 ,  李国强

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法。将两套子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上，主惯导系统对准并处于导航状态，采集子惯导系统光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，分别建立以主惯导系统与两个子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，分别估计出两个子惯导系统和主惯导系统之间的距离，并矢量做差，得到两个待测位置的距离。本发明具有对准时间短、对准精度高、对器件的要求宽松等优点。

公开(公告)号：CN101639364A

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200910072562.6

申请日：2009-07-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 董浩 ,  赵桂玲 ,  张鑫 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛 ,  吴磊 ,  王伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种船用高精度光纤陀螺组件标定方法。(1)将捷联惯性组件安装在高精度三轴惯导测试转台上，陀螺组件的X、Y、Z轴与高精度三轴惯导测试转的内、中、外框平行，预热陀螺组件；(2)按照六位置标定方案在工控机上编定三轴惯导测试转台程序，工控机调用转台程序实现对转台的控制，数据计算机采集陀螺组件的输出；(3)按照六位置标定原理对陀螺的原始输出用matlab进行数据处理，得到陀螺组件的各项误差参数，完成对陀螺组件的标定。本发明的方法具有如下优点：沿用原有的标定设备，没有增加任何的成本，所设计的标定方案操作简单，标定精度高，将传统的标定结果和六位置标定结果分别应用在四位置旋转监控试验中，新的标定方法15h的导航精度提高62.55％。

公开(公告)号：CN101576385A

公开(公告)日：2009-11-11

申请号：CN200910072338.7

申请日：2009-06-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  赵桂玲 ,  柴永利 ,  徐博 ,  于强 ,  陈世同 ,  周广涛 ,  高洪涛 ,  吴磊 ,  王慧

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联惯导系统，纵荡，横荡，垂荡等不确定性干扰造成加速度计的输出信息严重污染，很难得到精确的捷联矩阵。设计两级抽取、三级子滤波的FIR低通滤波器，处理加速度计输出信息在计算惯性坐标系内的投影，滤除高频不确定性干扰，得到低频惯性系重力矢量，并据此求得系泊条件下载体在惯性空间运动的线速度。利用惯性系重力矢量和惯性空间运动的线速度进行卡尔曼滤波估计失准角，对捷联矩阵进行补偿，得到较为精确的捷联矩阵，完成船用光纤陀螺捷联惯导系统系泊精对准，对准精度高。

公开(公告)号：CN101639364B

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN200910072562.6

申请日：2009-07-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 董浩 ,  赵桂玲 ,  张鑫 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛 ,  吴磊 ,  王伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种船用高精度光纤陀螺组件标定方法。(1)将捷联惯性组件安装在高精度三轴惯导测试转台上，陀螺组件的X、Y、Z轴与高精度三轴惯导测试转的内、中、外框平行，预热陀螺组件；(2)按照六位置标定方案在工控机上编定三轴惯导测试转台程序，工控机调用转台程序实现对转台的控制，数据计算机采集陀螺组件的输出；(3)按照六位置标定原理对陀螺的原始输出用matlab进行数据处理，得到陀螺组件的各项误差参数，完成对陀螺组件的标定。本发明的方法具有如下优点：沿用原有的标定设备，没有增加任何的任何根本，所设计的标定方案操作简单，标定精度高，将传统的标定结果和六位置标定结果分别应用在四位置旋转监控试验中，新的标定方法15h的导航精度提高62.55％。

公开(公告)号：CN101639365A

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200910072564.5

申请日：2009-07-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  赵桂玲 ,  张鑫 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛 ,  吴磊 ,  王伟

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶插值滤波器的自主式水下潜器海上对准方法。(1)采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，初步确定载体坐标系到计算导航坐标系的转换矩阵Cbc；(2)建立光纤陀螺捷联惯导系统在方位误差角比较大时以速度误差和三个误差失准角为状态变量的非线性状态方程和以速度误差为观测量的线性观测方程；(3)将非线性的连续系统离散化，用二阶插值滤波器对离散的非线性系统进行滤波，估计误差失准角；(4)利用步骤(3)估计得到的误差失准角对姿态矩阵Cbc进行误差补偿，得到精确的姿态矩阵，根据姿态矩阵得到载体姿态，完成初始对准，进入导航。本发明可以达到较高适用精度的要求，对准精度高，对准时间短，实现简单。