公开(公告)号：CN102680986B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210149953.5

申请日：2012-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  高帅和 ,  丁继成 ,  郝勇 ,  苑振国 ,  苏中华

IPC: G01S19/24

Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种根据信噪比结果协调控制输入信号频率的GPS接收机信号捕获反馈回路，还涉及该反馈回路使用的信号捕获方法。本发明包括：输入数据预处理装置将信号进行输入捕获预处理后传送给信号捕获装置进行捕获，捕获结果、载噪比估计装置计算信号的载噪比，输入数据预处理装置根据捕获结果、载噪比估计装置计算的结果调整信号频率并重新传递给输入数据预处理装置进行输入捕获预处理。本发明能够根据输出的信号载噪比情况实时地制定预处理策略，使其满足捕获性能的基本要求，进而最大化地降低捕获流程所耗费的资源，减轻系统运算负担。

公开(公告)号：CN102779047A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210236287.9

申请日：2012-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 闫保中 ,  黄超 ,  丁继成 ,  赵琳 ,  许兆新 ,  李健利 ,  李玉兵 ,  黄卫权 ,  郝勇 ,  马兴成

IPC: G06F9/44

Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。

公开(公告)号：CN102607575A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。

公开(公告)号：CN101290229A

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：CN200810064714.3

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  赵琳 ,  闫保中 ,  许兆新 ,  郝勇

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明硅微航姿系统惯性/地磁组合方法。具体涉及：利用重力向量和地磁向量的观测量确定载体的初始姿态；基于重力场、地磁场这两个姿态参考向量选取最佳观测向量的方法；组合Kalman滤波器观测方程坐标系的选取原则；惯性/地磁Kalman组合滤波器的实现方法。通过上述发明，可以用低精度硅微惯性元件与磁传感器组合实现硅微航姿系统，实时给出载体的航向姿态。本发明对低精度惯性/地磁组合方法具有通用性，能减小载体运动加速度对重力的影响和外界磁场对地磁场的影响，可广泛应用于硅微航姿系统。