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公开(公告)号：CN103386683B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310328791.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN103246921A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310121149.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
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公开(公告)号：CN101419454B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810209604.1
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于人工免疫方法的卷烟叶组配方维护方法。将免疫神经网络、免疫网络、免疫算法与专家系统方法相结合，应用于卷烟叶组标准配方维护，建立配方维护设计的智能系统。该方法先根据行业专家经验将样本数据按风格分组；再用独特型免疫网络聚类，将单料烟按指标划分为不同的类，同类烟叶具有可替换性；结合专家经验选择烟叶，组成新叶组方案，并采用免疫优化算法对叶组方案编码，进行优化搜索；调用成品烟的神经网络预测模型，对叶组配方方案进行评价，最终推荐出最优或接近最优的几组叶组配方维护方案。该方法将行业专家经验、免疫网络聚类与免疫神经网络预测模型有机结合，能有效辅助叶组配方设计及提高卷烟质量生产的稳定性。
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公开(公告)号：CN119540719A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411552156.0
申请日：2024-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像目标识别技术领域，具体涉及一种结合脉冲神经网络和胶囊网络的抗干扰目标识别方法、程序、设备及存储介质。本发明将胶囊结构引入脉冲类脑模型，并引入了自注意力机制，能够在单次前向传播中学习胶囊之间的协议度，通过自注意力层生成一个胶囊注意力图，然后用一个一维卷积层将其映射到分类层，从而简化了模型结构和计算复杂度，并且能够利用自注意力机制来选择和抑制不相关的胶囊投票，从而保留对实体识别有用的信息，增加了长距离依赖和特征选择的能力。本发明在面对不同噪声以及不同强度的条件时具有良好的鲁棒性，对仿射变换也具有良好的泛化性和不变性，提高了目标识别的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117078600A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310902385.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G16H50/20 , G16H30/20 , G16H30/40 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于医学图像计算机辅助技术领域，具体涉及一种改进的乳腺钼靶图像自监督检测方法。本发明基于FasterR‑CNN并结合改进后的自监督预训练，可以有效的乳腺钼靶图像中对病灶的区域进行检测，并进行良恶性分类，使用计算机辅助诊断系统帮助医生做辅助诊断，大大减少医生的工作量，具有重要意义。医疗图像的数据相比于自然图像，其难以获得并且标注的成本昂贵，所以本发明中的目标检测结合了自监督预训练的方法，可以利用没有标注的图像来使模型达到更好的效果。
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公开(公告)号：CN117078599A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310902382.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G16H30/20 , G16H30/40
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种用于乳腺钼靶图像检测的EfficientNet优化方法。本发明的目的在于解决由于钼靶图像尺寸过大，病灶区域较小导致的卷积神经网络模型识别良恶性图像准确度不高的问题，选择EfficientNET‑B0网络用于钼靶图像的分类识别，将EfficientNET‑B0模型中的SENet模块替换为CBAM模块，swish激活函数替换为h‑swish函数，本发明结合EfficientNet‑B0高速度与精度、CBAM模块对通道特征敏感的优点，在减少模型参数的同时更好地对肝钼靶图像进行识别，本发明中优化后的EfficientNet‑B0模型所需参数更少，识别准确度更高且识别速度更快，使用优化后的EfficientNET‑B0模型识别乳腺钼靶图像数据集，能够提高对乳腺肿瘤良恶性的识别准确率。
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公开(公告)号：CN117010499A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310845919.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N5/025 , G06N5/04 , G06F3/01 , G06F16/35 , G06F16/33 , G06F16/332 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/048 , B25J11/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人的人机交互方法，涉及到人机对话系统及移动机器人导航控制。针对当前人机对话系统主要采用的序列到序列的模型，最大的缺陷是模型倾向于生成高频万能回复，且缺少足够的有用信息，难以给用户提供实际帮助。本专利引入外部知识，可以丰富模型生成应答的信息量，提升应答的多样性，缓解高频万能回复问题。基于此模型设计了一种应用于服务机器人的人机交互方法，此方法不仅具有对话功能还可以解析用户导航控制指令，实现在家庭或办公场景下的定点导航控制，提升机器人的人机交互能力。
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公开(公告)号：CN116863255A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310768800.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种多策略下的多场景图像翻译及视频生成方法，涉及到多场景问题下多策略的图像翻译技术。针对多场景下图像翻译可控性弱以及解耦性不强的问题，考虑多场景下图像翻译所涉及的信息，包括多样性、语义性、配对性、层次性和耦合性，设计了一种基于对偶学习、增强循环一致性和分层解耦的多策略体系，实现对待翻译图像中的属性信息、特征信息、背景信息的统一编辑，实现多场景下图像翻译模型的构建。本发明能有效解决图像翻译存在的场景复杂、可解释性弱、可控性不强以及耦合性强的问题，提升图像翻译模型在多场景下，针对单一特征或多特征的生成和翻译能力。
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公开(公告)号：CN111427047B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010236546.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种大场景下自主移动机器人SLAM方法，首先考虑机器人在空间平面运行所面临各种噪声的影响，由不同噪声的加权和，对激光雷达观测到的空间环境数据建立一个空间似然域模型；然后采用多级分辨率地图的方法进行最优位姿的搜索以及采用分枝定界法对搜索算法进行加速优化，结合位姿优化模块，得到一个精准的位姿和地图；最后将得到的位姿和地图信息传送到基于信息论方法的自主探索算法中，让机器人自主完成定位与建图任务。本发明相对其他方法计算量均很低，而且适用于结构化与非结构化环境当中，具有良好的鲁棒性，适用于更加复杂、较大的环境场合，并且能够实现机器人在未知环境下自主地大范围建图与定位。
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