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公开(公告)号：CN108716584A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810510966.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：壳体、履带轮、支撑组件等，其在工作时间，驱动履带通过绕管道壁旋转产生向前的驱动力带动驱动轮向前移动，在非工作时间，驱动履带产生向前的动力，使机器人向前移动。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN108561073A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810013865.X
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种小岩孔侧壁钻孔工具，包括钻孔工具整体的轴向运动装置，钻孔工具的周向360°旋转结构，实现钻孔工具钻头的径向进给及回退装置，进给及回退的动力传输系统。由于岩孔狭长，所以为保证实现钻孔工具整体轴向移动至指定位置，需足够长的丝杠滑台，动力来源为步进电机。步进电机控制钻孔工具的旋转角度，使钻孔工具能在要求的角度进行工作。实现钻孔工具钻头径向进给及回退的结构为两个与钻头平行放置的微型丝杠滑台，两个丝杠滑台由同步带连接。由于钻孔过程中受到的径向反力较大，采用两个丝杠滑台既能避免悬臂结构，为钻孔提供充足的径向力；两个丝杠滑台同步进给，又能保证钻头的垂直进给，提高钻孔精度。
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公开(公告)号：CN105910915B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610309168.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 本发明提供种岩石全断面加载装置,目的是设计种具有大吨位的三方向动静组合加载装置,包括固定设置在外框架侧面和顶部的液压缸群,还包括:实现岩石到达指定加载位置的上料部分和将岩石封闭的闸门,闸门置于导轨上。本发明的加载装置具有框架式排缸结构,能提供大吨位的载荷,对方形岩石进行全断面加载,满足深部岩石的物理灾害模拟试验的加载要求。缸组前端的平板可以保证载荷始终垂直作用于模型表面,使模型受力均衡,提高模型试验结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107655772A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710795932.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明公开了一种全方位车辆连接件疲劳试验装置，属于车辆工程领域。包括：外框架1、滑杆4、托架机构5、底座6、X方向运动缸12、Y方向运动装置14、Z方向运动装置17和万向节。所述滑杆4固连于底座6；所述Y方向运动装置12安装于滑杆4上；所述X方向运动缸12连接底座6和Y方向运动装置12；所述Z方向运动装置17固连于底座6；所述万向节用于连接车辆连接件8和Y、Z方向运动装置；其中Y、Z方向运动装置均包括液压缸、滑杆和滑块；所述的托架机构5固定于底座6；通过万向节将液压缸的作用力传递给车辆连接件8，进行全方位三自由度的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN107585274A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710595743.1
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明提供一种高海况船舶施救机器人，包括蝎钳、前身机架、后身机架、浮力块、角度调整缸、小吸盘腿部、电磁履带、大吸盘、推进器和蝎尾；蝎钳固定前身机架上，蝎尾固定于后身机架上，蝎尾的关节转动及蝎尾抓手驱动为步进电机；小吸盘腿部、大吸盘、大吸盘、电磁履带、推进器分别固定于前后身机架；小吸盘腿部连接于导杆上，腿部的运动动力源为液压缸，大吸盘固连于底部连接板，角度调整缸通过销钉连接高海况船舶施救机器人的前后机架，通过液压缸伸缩调整前后身的角度变化。本发明所设计的各个部分结构巧妙，通过各个部分的协调合作，能使机器人在水中和船体壁以及甲板上前行，使高海况船舶施救机器人能够安全地运送救生设备至指定的地点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101368473A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137321.0
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 本发明提供的是一种冲击矛的转向机构。包括机构外壳体25，在机构外壳体25的前端设置端盖、后端设置机构尾座28，端盖内安装有传递芯2，空心锥头1安装在传递芯2上，在机构外壳体25内设置摆动气缸12、旋转推缸25，摆动气缸12的前端通过拉杆与气缸连接销9与拉杆铰接、后端与旋转套筒16铰接，拉杆的另一端与传递芯2铰接，旋转套筒16的另一端与旋转推缸25连接，旋转推缸25的另一端与机构尾座28铰接。本发明的转向机构是安装在冲击矛头部，提高了运动的灵活性。同时其转动由转动机构实现，省去了现国内外普遍采用的需将扭矩由地上传递至钻头的钻杆、导气管或挠性杆，因而，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN1702289A
公开(公告)日：2005-11-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
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公开(公告)号：CN112224297B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011100592.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。
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公开(公告)号：CN109048851B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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公开(公告)号：CN112357022A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011202505.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下潜水机器人，包括：腰部的动力来源，舵机；齿轮减速器；腿部装置的摆动采用皮带滑轮；齿轮之间配合的动力为步进电机；还包括：整个潜水机器人的腰部支撑结构‑经改进的万向节；联轴器；为实现精确定位的陀螺仪及反馈系统；整个机器人胸部的电控箱；上述各部分之间紧密配合构成水下潜水机器人。水下潜水机器人的特点是智能化、设备模块化、系统化、结构实用且多用途等。
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